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龙图腾网获悉东南大学申请的专利无人系统有限时间自适应自动驾驶仪控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116483081B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310416436.8，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权无人系统有限时间自适应自动驾驶仪控制方法是由李鹏;欧阳西;刘娣设计研发完成，并于2023-04-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人系统有限时间自适应自动驾驶仪控制方法在说明书摘要公布了：本发明提出一种新型无人系统有限时间自适应自动驾驶仪的控制方法，针对目前标准自动驾驶仪普遍存在的无法处理系统不确定性的问题，本发明基于有限时间滑模控制算法框架，设计规避奇异且连续的切换有限时间滑模面，提出有限时间自适应率来实时跟踪补偿无人系统的不确定性，从而设计一种无人系统有限时间自适应滑模控制自动驾驶仪方案，达到增强系统的鲁棒性和自适应性的目的，设计方案具有即插即用的模块化特点。该自动驾驶仪方案不但能应用于多种无人系统，同时对系统中普遍存在的不确定性问题具有很好的跟踪补偿效应，在系统出现不确定的参数变化和干扰情况下，提出的有限时间自适应控制方法能够让系统实现有限时间最终一致有界稳定。

本发明授权无人系统有限时间自适应自动驾驶仪控制方法在权利要求书中公布了：1.无人系统有限时间自适应自动驾驶仪控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： 步骤1：建立无人系统动力学模型； 步骤2：根据跟踪误差，设计一种新的有限时间滑模面； 步骤3：提取系统中的不确定性结构； 步骤4：自适应控制器设计； 其中，步骤2：根据轨迹跟踪误差，设计一种新的有限时间滑模面，具体如下： 首先定义轨迹跟踪误差向量et＝qt-qdt,t是时间变量，qd是目标状态向量且其范数满足||qd||≤qm,qm和qmm是正常数，有限时间滑模面被设计为 其中s是滑模面向量，是e的时间导数，λp和λi分别指比例控制器和积分控制器的增益，λf是正常数，Δe是以Δiei为元素的向量，起到系统有限时间收敛的目的，其定义如下： 其中0γ1,ε是一个小的正常数，sign·是符号函数，并且α1和α2的定义分别是 α1＝2-γεγ-1 α2＝γ-1εγ-2 那么2式中时间导数为 其中向量的元素是 常数α1和α2确保了滑模面s与导数的在点处的连续性，此外，设计的滑模面s与导数消除了在整个状态空间中的奇异性，设计的滑模面能够促使误差e与在有限时间内收敛，同时，公式2和5中的Δe，将满足以下定理：

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