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龙图腾网获悉中国舰船研究设计中心申请的专利一种基于扩展卡尔曼滤波预测的无人艇目标跟踪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116382283B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310369926.7，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于扩展卡尔曼滤波预测的无人艇目标跟踪方法是由张逸凡;朱奇舸;钊毅;袁康益;岑佳婧设计研发完成，并于2023-04-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于扩展卡尔曼滤波预测的无人艇目标跟踪方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于扩展卡尔曼滤波预测的无人艇目标跟踪方法，该方法包括以下步骤：步骤1、无人艇执行对跟踪目标的跟踪任务，根据无人艇自身装载的感知系统或协同智能系统得到跟踪目标的航行状态信息；步骤2、建立跟踪目标航行时的状态转移方程以及观测方程；步骤3、采用扩展卡尔曼滤波算法预测跟踪目标状态；步骤4、根据预测的跟踪目标状态结合纯追踪法计算无人艇期望航向；步骤5、根据无人艇与跟踪目标的距离，采用PID控制器得到无人艇的期望航速；步骤6、无人艇根据期望航向和期望航速进行目标跟踪。本发明能达到对目标船只进行稳定距离跟踪的目的。

本发明授权一种基于扩展卡尔曼滤波预测的无人艇目标跟踪方法在权利要求书中公布了：1.一种基于扩展卡尔曼滤波预测的无人艇目标跟踪方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： 步骤1、无人艇执行对跟踪目标的跟踪任务，根据无人艇自身装载的感知系统或协同智能系统得到跟踪目标的航行状态信息； 步骤2、建立跟踪目标航行时的状态转移方程以及观测方程； 步骤3、采用扩展卡尔曼滤波算法预测跟踪目标状态；所述步骤3中的方法具体为： 根据跟踪目标的状态转移方程和观测方程，由跟踪目标的当前状态进行先验预测，方程如下： 而一步预测值对应的协方差一步预测方程为： 其中为过程噪声的协方差矩阵，最终得到跟踪目标的扩展卡尔曼滤波后验预测值为： 其中为扩展卡尔曼滤波增益值，记为测量噪声的协方差矩阵，的计算方程为： 最后更新对应的协方差矩阵： 完成整个扩展卡尔曼滤波预测过程； 步骤4、根据预测的跟踪目标状态结合纯追踪法计算无人艇期望航向； 步骤5、根据无人艇与跟踪目标的距离，采用PID控制器得到无人艇的期望航速； 步骤6、无人艇根据期望航向和期望航速进行目标跟踪。

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