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龙图腾网获悉中国人民解放军海军航空大学申请的专利无人机目标定位方法、系统、电子设备及计算机存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116295281B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310309307.9，技术领域涉及：G01C11/02；该发明授权无人机目标定位方法、系统、电子设备及计算机存储介质是由祁亚辉;吴修振;闫实;肖支才;王超;刘伟;王朕;尹高扬设计研发完成，并于2023-03-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人机目标定位方法、系统、电子设备及计算机存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开一种无人机目标定位方法、系统、电子设备及计算机存储介质，涉及无人机定位领域，包括获取两次无人机对目标的俯仰角、方位角和无人机的本地坐标系；根据所述俯仰角、所述方位角和所述无人机的本地坐标系确定中间变量；根据所述中间变量确认方位误差估计值；根据所述方位误差估计值确定目标的本地坐标。本发明可在无人机机载视觉吊舱捕获目标的基础上，有效降低由磁航向作为无人机航向数据来源造成的定位误差。

本发明授权无人机目标定位方法、系统、电子设备及计算机存储介质在权利要求书中公布了：1.一种无人机目标定位方法，其特征在于，包括： 获取两次无人机对目标的俯仰角、方位角和无人机的本地坐标系；所述两次无人机对目标的俯仰角为同一无人机在不同位置对目标的俯仰角或者两个不同无人机对目标的俯仰角； 根据所述俯仰角、所述方位角和所述无人机的本地坐标系确定中间变量； 根据所述中间变量确认方位误差估计值； 根据所述方位误差估计值确定目标的本地坐标； 根据获取的物理量，得到以下变量，包括A1、B1、C1、D1、A2、B2、C2、D2、E、F、a、b、c，这些变量仅为中间替换变量； A1＝-tanθ2cosψ1+tanθ1cosψ2 B1＝tanθ2cosψ1mz-tanθ1cosψ2nz C1＝-tanθ2sinψ1+tanθ1sinψ2 D1＝tanθ2sinψ1mz-tanθ1sinψ2nz-tanθ1tanθ2mx-nx A2＝tanθ2sinψ1-tanθ1sinψ2 B2＝-tanθ2sinψ1mz+tanθ1sinψ2nz C2＝-tanθ2cosψ1+tanθ1cosψ2 D2＝tanθ2cosψ1mz-tanθ1cosψ2nz-tanθ1tanθ2my-ny a＝A1E b＝A1F+B1+C1E c＝C1F+D1 其中，θ1为无人机对目标的俯仰角，ψ1为无人机对目标的方位角；θ2为新位置对目标的俯仰角，ψ2为新位置对目标的方位角；mx,my,mz为无人机本地坐标系坐标；nx,ny,nz为新位置无人机本地坐标系坐标； 根据所述中间变量确认方位误差估计值，具体包括：根据所述中间变量确定第一方位误差估计值和第二方位误差估计值；选择所述第一方位误差估计值和所述第二方位误差估计值中绝对值小的作为方位误差估计值； 根据中间变量，得到方位误差估计值δ； 如果|δ1|＜|δ2|，δ＝δ1，否则δ＝δ2；δ1为方位误差原始估计值1，δ2为方位误差原始估计值2； 根据方位误差估计值，得到目标的本地坐标x,y,h如下： h＝Eδ+F x＝mx-mz-hsinψ1+xtanθ1 y＝my-mz-hcosψ1+xtanθ1 由本地坐标系坐标以及本地坐标系原点经纬度，可以进一步计算得到目标点经纬度。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国人民解放军海军航空大学，其通讯地址为：264001 山东省烟台市芝罘区二马路188号科研学术处；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。