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龙图腾网获悉江苏理工学院申请的专利一种复杂环境下含缺陷管道的纤维缠绕机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116379250B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310286848.4，技术领域涉及：F16L55/168；该发明授权一种复杂环境下含缺陷管道的纤维缠绕机器人是由顾付伟;张国峰;姚灵灵;胡露露;曹忠亮;代巧;胡世祯设计研发完成，并于2023-03-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种复杂环境下含缺陷管道的纤维缠绕机器人在说明书摘要公布了：本发明属于管道修复设备技术领域，具体涉及一种复杂环境下含缺陷管道的纤维缠绕机器人。本发明包括用于缠绕纤维的缠绕装置、用于将缠绕装置支撑在待缠绕管道外侧的至少两组支撑装置以及安装在支撑装置上用于带动缠绕装置沿管道轴线方向移动的传动机构和用于调整缠绕装置绕线倾斜角度的转向装置；支撑装置和缠绕装置均开设有用于卡设待缠绕管道的开口，多组支撑装置沿待缠绕管道轴线方向依次排列且均位于缠绕装置的一侧。实现缠绕装置将纤维缠绕在待缠绕管道上时能够进行环形缠绕、螺旋缠绕或进行多层的交错缠绕的缠绕方式，使得纤维缠绕在管道上倾斜管道轴线的角度可调，从而适用于多种缠绕工艺需求的含缺陷管道补强要求的使用，应用范围广。

本发明授权一种复杂环境下含缺陷管道的纤维缠绕机器人在权利要求书中公布了：1.一种复杂环境下含缺陷管道的纤维缠绕机器人，其特征在于：包括用于缠绕纤维的缠绕装置（1）、用于将缠绕装置（1）支撑在待缠绕管道（7）外侧的至少两组支撑装置（2）以及安装在所述支撑装置（2）上用于带动所述缠绕装置（1）沿管道（7）轴线方向移动的传动机构（3）和用于调整所述缠绕装置（1）绕线倾斜角度的转向装置（4）；所述支撑装置（2）和所述缠绕装置（1）均开设有用于卡设待缠绕管道（7）的开口，多组所述支撑装置（2）沿待缠绕管道（7）轴线方向依次排列且均位于所述缠绕装置（1）的一侧； 所述转向装置（4）包括安装在一组所述支撑装置（2）上的角度调整电机（41）和固定安装在该支撑装置（2）上的主动角度调整带轮（42），所述角度调整电机（41）输出轴与主动角度调整带轮（42）传动设置，另一组所述支撑装置（2）上固定安装有从动角度调整带轮（43）；所述主动角度调整带轮（42）与所述从动角度调整带轮（43）通过同步带同步传动； 当所述转向装置（4）对支撑装置（2）进行角度调节时，所述支撑装置（2）通过所述传动机构（3）带动所述缠绕装置（1）做跟随角度调整；所述缠绕装置（1）包括缠绕外架（11）、与所述缠绕外架（11）内侧滑动连接的缠绕内架（12）、安装在所述缠绕内架（12）靠近管道（7）一侧的纤维安装组（13）件以及用于带动所述缠绕内架（12）沿所述缠绕外架（11）转动的缠绕驱动组件（14）；所述缠绕驱动组件（14）包括安装在所述缠绕外架（11）上的缠绕驱动电机（141）和圆周排布在所述缠绕外架（11）上的至少三组传动轮组（142），所述缠绕驱动电机（141）的输出轴通过带传动组件（143）与所述传动轮组（142）同步转动； 所述缠绕外架（11）上还安装有用于带动所述传动轮组（142）浮动的浮动机构（5），所述浮动机构（5）包括固定安装在所述缠绕外架（11）上的第一浮动杆（51）、固定安装在所述传动轮组（142）上的第二浮动杆（52）以及安装在所述第一浮动杆（51）和第二浮动杆（52）之间的弹性件。

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