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龙图腾网获悉无锡安之卓医疗机器人有限公司申请的专利水针机安瓿瓶尺寸判断方法和结构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116625230B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310237844.7，技术领域涉及：G01B11/00；该发明授权水针机安瓿瓶尺寸判断方法和结构是由于荣涛;席文设计研发完成，并于2023-03-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本水针机安瓿瓶尺寸判断方法和结构在说明书摘要公布了：本发明公开了一种水针机安瓿瓶尺寸判断方法和结构，包括上瓶位、卸瓶位、转动盘、机架、左夹爪和右夹爪，所述左转动夹紧块和右转动夹紧块相互啮合，所述左转动连接轴上套设有左扭簧，第一凸轮机构和第二凸轮机构之间设置有遮光传感器，所述遮光传感器设置在曲臂经过的轨迹内。曲臂经过了遮光传感器，曲臂在水平面上处于位置的情况下，接受光量不一致，确定左夹爪和右夹爪开合角度，进行实现对不同的安瓿瓶尺寸进行判断；避免机构零件外露，其中左夹爪和右夹爪位于壳体外部，用于夹持外部的安瓿瓶，机构完全被外壳包裹严实，不能外露，以防污染洁净空气，便于清洁残留在外壳上的抗肿瘤药液。

本发明授权水针机安瓿瓶尺寸判断方法和结构在权利要求书中公布了：1.一种基于水针机安瓿瓶尺寸判断结构的判断方法，其特征在于：其中基于水针机安瓿瓶尺寸判断结构包括上瓶位、卸瓶位、转动盘、机架、左夹爪和右夹爪，所述左夹爪的底部设置有左转动连接轴，所述右夹爪的底部设置有右转动连接轴，所述转动盘上设置有连接板，每一所述连接板均转动连接有所述左转动连接轴和右转动连接轴，所述左转动连接轴上设置有左转动夹紧块，所述右转动连接轴上设置有右转动夹紧块，所述左转动夹紧块和右转动夹紧块相互啮合，所述左转动连接轴上套设有左扭簧，所述右转动连接轴上套设有右扭簧，所述左扭簧的一端与连接板连接，所述左扭簧的另一端与左转动夹紧块连接，所述右扭簧的一端与连接板连接，所述右扭簧的另一端与右转动夹紧块连接，所述左转动夹紧块上设置有曲臂，所述机架在上瓶位下方设置有第一凸轮机构，所述机架在卸瓶位下方设置有第二凸轮机构，所述第一凸轮机构在径向推动曲臂旋转打开左夹爪与右夹爪，所述第二凸轮机构在径向推动曲臂旋转打开左夹爪和右夹爪，所述第一凸轮机构和第二凸轮机构之间设置有遮光传感器，所述遮光传感器设置在曲臂经过的轨迹内，所述第二凸轮机构包括第二凸轮电机、第二凸轮随动块、第三凸轮随动块、第二凸轮连接板和第三凸轮连接板，所述第二凸轮连接板水平设置在第二凸轮电机的电机轴上，所述第二凸轮随动块转动连接在第二凸轮电机上，所述第三凸轮连接板的一端转动连接在机架上，所述第三凸轮随动块分布在第三凸轮连接板的另一端，所述第三凸轮随动块与第三凸轮连接板转动连接，所述第二凸轮随动块与第三凸轮连接板的一侧面抵接，所述第三凸轮随动块设置在第三凸轮连接板的另一侧，所述第三凸轮随动块与曲臂配合；判断方法步骤如下：步骤一、安瓿瓶的装夹，左夹爪和右夹爪底部通过齿轮啮合同步转动，左夹爪或右夹爪上连接有曲臂，通过径向作用力驱动曲臂转动，使左夹爪和右夹爪打开，安瓿瓶由高度方向降至左夹爪与右夹爪之间，左夹爪和右夹爪通过扭簧向内转动装夹安瓿瓶，曲臂与左夹爪或右夹爪同步转动； 步骤二、安瓿瓶的传输，左夹爪和右夹爪固定在转动盘上，转动盘进行周向旋转； 步骤三、安瓿瓶的尺寸检测，转动盘转动过程中，曲臂经过遮挡传感器，遮挡传感器通过判断接收光亮不一致，确定曲臂所处状态，确定左夹爪和右夹爪开合角度； 步骤四、安瓿瓶的卸料，转动盘转动过程中，通过径向作用力驱动曲臂旋转，使左夹爪和右夹爪张开，使左夹爪与右夹爪之间的安瓿瓶下落。

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