浙江大学朱秋国获国家专利权
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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利仿人机器人动态跳跃与平衡控制方法、电子设备、介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116551669B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310202183.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权仿人机器人动态跳跃与平衡控制方法、电子设备、介质是由朱秋国;戴瑞凯;竺鹏;吴俊;熊蓉设计研发完成，并于2023-02-28向国家知识产权局提交的专利申请。
本仿人机器人动态跳跃与平衡控制方法、电子设备、介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种仿人机器人动态跳跃与平衡控制方法、电子设备、介质，包括对仿人机器人跳跃过程中的质心及足底的轨迹进行规划；将仿人机器人建模为单个刚体，取机器人质心的位置、角偏移、线速度、角速度作为状态变量，地面接触力和地面接触力矩为控制量，构建一模型预测控制问题，并将其转化为标准QP问题进行求解，得到最优地面反作用力和作用力矩；构建全身运动控制模型，利用期望的末端状态和最优地面反作用力，获取关节位置、速度以及前馈关节力矩；按关节位置、速度以及关节力矩控制仿人机器人执行跳跃运动；关节力矩为前馈力矩与反馈力矩之和，反馈力矩通过比例微分控制计算得到；仿人机器人落地后，采用跨步策略实现机器人的落地稳定。
本发明授权仿人机器人动态跳跃与平衡控制方法、电子设备、介质在权利要求书中公布了：1.一种仿人机器人动态跳跃与平衡控制方法，其特征在于，所述方法包括： 通过设置质心跳跃高度、足底上升高度、台阶高度和质心向前跳跃的距离为控制量，对仿人机器人跳跃过程中的质心及足底的轨迹进行规划； 将仿人机器人建模为单个刚体，将规划的轨迹作为模型预测控制的参考轨迹，取机器人质心的位置、角偏移、线速度、角速度作为状态变量，地面接触力和地面接触力矩为控制量，构建一模型预测控制问题，并将模型预测控制问题转化为标准QP问题进行求解，得到最优地面反作用力和地面反作用力矩； 构建全身运动控制模型，将地面反作用力和地面反作用力矩输入全身运动控制模型，利用期望的末端状态和最优地面反作用力，获取关节位置、速度以及前馈关节力矩； 按关节位置、速度以及关节力矩控制仿人机器人执行跳跃运动；所述关节力矩为前馈力矩与反馈力矩之和，反馈力矩通过比例微分控制计算得到； 仿人机器人落地后，采用跨步策略实现机器人的落地稳定。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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