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龙图腾网获悉湖南天桥嘉成智能科技有限公司申请的专利板材切割件柔性自动分拣系统及其分拣控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116197146B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310152458.8，技术领域涉及：B07C5/36；该发明授权板材切割件柔性自动分拣系统及其分拣控制方法是由马迎召;彭康;吴亚辉;郭思明;邱永峰;郑祎设计研发完成，并于2023-02-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本板材切割件柔性自动分拣系统及其分拣控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种板材切割件柔性自动分拣系统及其分拣控制方法，柔性自动分拣系统包括环形输送线，待分拣板材切割件被环形输送线围绕，环形输送线上定义至少一个放件区和抓件区，抓件区附近设料框区放置料框；还包括分拣工控机、分拣机器人、分拣视觉、配盘机器人、配盘视觉和控制器，分拣工控机配置分拣管理系统，分拣机器人和分拣视觉配对使用，辊道托盘侧边设轨道，分拣机器人安装在轨道上，分拣视觉安装在分拣机器人上随动拍照以引导分拣机器人抓取零件放至放件区，配盘机器人和配盘视觉配对使用，配盘视觉对零件拍照识别，配盘视觉引导配盘机器人从抓件区抓取零件放入料框；放件区零件随着环形输送线的运行被输送至抓件区供配盘机器人抓取。

本发明授权板材切割件柔性自动分拣系统及其分拣控制方法在权利要求书中公布了：1.一种板材切割件柔性自动分拣的控制方法，其特征在于，所述控制方法基于板材切割件柔性自动分拣系统实现； 所述板材切割件柔性自动分拣系统包括环形输送线，待分拣板材切割件放置在一个辊道托盘上被环形输送线围绕，环形输送线上定义至少一个放件区和抓件区，抓件区附近设置料框区放置料框；所述柔性自动分拣系统还包括分拣工控机、至少一个分拣机器人、分拣视觉、至少一个配盘机器人、配盘视觉和控制器，分拣工控机内配置分拣管理系统，分拣管理系统负责套料图解析、策略库匹配、任务管理和料框管理；分拣机器人和分拣视觉配对设置使用，辊道托盘侧边设置轨道，分拣机器人安装在轨道上并可沿轨道移动，分拣视觉安装在分拣机器人上随动拍照以引导分拣机器人从待分拣板材切割件上抓取零件放至放件区，配盘机器人和配盘视觉配对设置使用，配盘视觉安装在环形输送线上方对依次流过的零件拍照识别，配盘机器人设置在料框区附近，配盘机器人在配盘视觉的引导下从抓件区抓取零件放入料框；随着环形输送线的运行，放件区零件被输送至抓件区供配盘机器人抓取；控制器用于控制分拣机器人、配盘机器人的动作时序及环形输送线的运行； 所述控制方法包括如下步骤： S1.导入套料图零件信息，分拣管理系统根据套料图零件信息进行筛选排序，生成套料图任务队列，套料图任务队列中包含料框计划； S2.按套料图任务队列顺序执行单张套料图任务，根据产能模型将单张套料图转换为单工位任务队列，产能模型约束条件为各单工位设备及工作料框状态； S3.根据分拣机器人可达范围将待分拣板材切割件划分为不同的抓取区域Zj，其中j为分拣机器人编号；分拣管理系统将Zj区域零件任务发送给对应分拣视觉，引导分拣机器人从Zj区域抓取零件放到所属放件区后单个零件分拣完成，结果上报分拣管理系统并在单工位任务队列中记录； S4.零件在环形输送线上传送，经过配盘视觉Vτ进行识别，并向分拣管理系统申请料框F；配盘机器人从所属抓件区将零件抓取并放入对应料框区的料框中，此时单个零件配盘完成，结果上报分拣管理系统并在单工位任务队列中记录； S5.多个分拣机器人和多个配盘机器人同时围绕环形输送线工作时，涉及料框更换转运，具有如下分类情况： a料框内零件数r＝rl，需要立即转运，分拣管理系统呼叫AGV转运至下工序； b料框内零件数rrl、且套料图任务队列中已无工艺路线l，需要及时转运，分拣管理系统呼叫AGV转运至下工序； c料框内零件数rrl、但套料图任务队列中有工艺路线l，分拣管理系统呼叫AGV转运至旁处，至下个套料图单工位任务时，分拣管理系统再将所述转运至旁处的料框调回，直至满足条件a或b时，转运至下工序； d料框转运离开后，分拣管理系统将立即呼叫AGV转运空料框补充，并初始化所述空料框； 其中，l为工艺路线，rl为料框内最多可放零件数，m为套料图任务队列中工艺路线总数，l∈0→m； S6.分拣管理系统收到单工位任务队列全部完工信息后，生成单工位任务报表，收到单张套料图任务完成信息后进行策略库更新，然后下发新的单张套料图任务。

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