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龙图腾网获悉石河子大学申请的专利一种电动拖拉机多节点路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116149334B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310151385.0，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种电动拖拉机多节点路径规划方法是由鲁敏;梁传栋;潘奎设计研发完成，并于2023-02-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种电动拖拉机多节点路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种电动拖拉机多节点路径规划方法，属于电动拖拉机多节点路径规划领域，利用改进鲸鱼算法得到改进蚁群算法的运行参数，将运行参数代入改进蚁群算法求解多节点最优路径，将改进蚁群算法求解多节点最优路径的结果放入改进鲸鱼算法的迭代中，在改进鲸鱼算法中设置评价函数，通过改进鲸鱼算法的评价函数对改进蚁群算法的结果进行评价。本发明的有益效果是收敛速度快、收敛能力强、规划的电动拖拉机运行路径长度短、能量消耗低。

本发明授权一种电动拖拉机多节点路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种电动拖拉机多节点路径规划方法，其特征在于：方法为融合改进鲸鱼-蚁群算法，利用改进鲸鱼算法得到改进蚁群算法的运行参数，将运行参数代入改进蚁群算法求解多节点最优路径，将改进蚁群算法求解多节点最优路径的结果放入改进鲸鱼算法的迭代中，在改进鲸鱼算法中设置评价函数，通过改进鲸鱼算法的评价函数对改进蚁群算法的结果进行评价，工作流程为： 第一步，初始化算法，并导入数据； 第二步，将导入的数据通过改进鲸鱼算法中反向学习策略的种群初始化算法进行运算； 第三步，将运算结果输入改进蚁群算法中作为运行参数，改进蚁群算法初始化； 第四步，导入节点数据进行路径优化迭代运算； 第五步，判断路径优化迭代的运算结果是否遍历所有节点，路径优化迭代运算结果没有遍历所有节点就返回第四步，路径优化迭代运算结果遍历所有节点就更新信息素； 第六步，将更新的信息素导入改进蚁群算法的引入迭代提前终止策略的算法中判断是否满足迭代提前终止策略，满足迭代终止策略的条件便通过评价函数计算并输出评价函数值，不满足迭代提前终止策略的条件便判断改进蚁群算法中引入提前终止策略算法的迭代次数是否达到最大值，迭代次数达到最大值就通过评价函数计算并输出评价函数值，迭代次数没有达到最大值就将改进蚁群算法当前的迭代结果作为参数返回第四步； 第七步，将记录的优化数据导入改进鲸群算法的步骤四记录评价函数值并将评价函数值最优的个体位置定位最优位置，并继续改进鲸鱼算法的后续步骤； 第八步，判断第七步中改进鲸群算法的迭代次数是否达到最大迭代次数，迭代次数达到最大迭代次数就输出最佳参数和适应度值并终止运算，迭代次数没有达到最大迭代次数就返回第三步并将第七步中改进鲸群算法的结果参数输入第三步作为运行参数。

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