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龙图腾网获悉江苏科技大学申请的专利一种三维环境的搜救ROV路径规划系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116255985B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310109605.3，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种三维环境的搜救ROV路径规划系统及方法是由戴晓强;郑宇航;王莹;许赫威;赵源;曾庆军设计研发完成，并于2023-02-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种三维环境的搜救ROV路径规划系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种三维环境的搜救ROV路径规划系统及方法，其中，环境建模模块用于获取ROV机器人水下环境信息，将ROV机器人运动的区域从真实的环境中抽象出三维空间模型，构建水下环境地图三维栅格模型；算法调用路径生成模块用于选择路径规划的目标点，并以ROV的当前位置作为路径规划的起始点，目标位置为终点；采用基于JPS‑COSPS的三维路径规划算法，输入水下环境地图三维栅格模型、起始点、目标点，进行路径规划，获得规划路径；路径检测模块用于通过判断规划路径完整度，保证路径连续。本发明降低了三维环境复杂性，降低寻路难度；保障路径安全性、保证路径质量和保证路径平滑度；保障搜救ROV的运行顺利。

本发明授权一种三维环境的搜救ROV路径规划系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种三维环境的搜救ROV路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、通过激光，声纳扫描或外部输入获取ROV机器人水下环境，将ROV机器人运动的区域从真实的环境中抽象出三维空间模型，并细分多个三维区域，且每个三维区域都用三维信息表示，建立三维坐标系统，三维区域即为三维路径规划空间，然后把坐标等分，形成水下环境三维栅格地图模型； S2、选择路径规划的目标点，并以ROV机器人的当前位置作为路径规划的起始点，目标点终点； S3、判断所选取的目标点是否为障碍物，如果是，则返回步骤S2重新选择目标点；如果不是，则执行步骤S4； S4、采用基于JPS-COSPS的三维路径规划算法，输入水下环境地图三维栅格模型、起始点、目标点，进行路径规划，获得规划路径； 首先，确定临界障碍，并筛选临界障碍的周围点集；筛选临界障碍的周围点集的规则为： Ⅰ判断临界障碍方格一邻格是否存在障碍，若存在，则此邻格不可行；若不存在，则临界障碍邻格为可行点； Ⅱ判断在临界障碍方格所在一平面对角方向邻格上是否存在障碍，若存在，则此对角邻格不可行；若不存在，则临界障碍对角邻格为可行点； Ⅲ若一障碍方格存在相邻的三个面方向方格均不存在障碍，则三个面形成的角所对的方格为可行点； 筛选临界障碍的周围点集的方法为： 1确定临界障碍周围点集，集合长度为lengthSPS，定义标识符i＝1，j＝1； 2将点集中编号为i的点，记为Pixi,yi,zi； 3计算点Pi距离最近障碍点的距离Di； 4判断Di2＝N，如果是，则记录点Pixi,yi,zi，令Pixi,yi,zi＝Qjxj,yj,zj，且j++；然后i++；否则，i++； 其中，Qjxj,yj,zj为筛选后的可行点；N＝2或3，若选用筛选规则Ⅱ，则N取值为2，即判断语句为Di2＝2；若选用筛选规则Ⅲ，则N取值为3，判断语句为Di2＝3，若选用筛选规则Ⅰ，则不执行步骤4； 5判断i＝lengthSPS，如果是，则返回步骤2执行，否则，则结束； 其次，设定筛选后的周围点集为跳点，通过裁剪平面的方法，搜寻跳点；将符合要求的跳点加入Openlist列表，筛选列表中评价函数Fn最小的节点作为下一次搜索的父节点，并将其加入Closelist列表； 最后，删除多余拐点，直接连接前后路径点； S5、对获得的规划路径进行检测，通过判断规划路径完整度，保证路径连续；通过检测路径中是否存在相同路径，保证ROV的运行顺畅；通过检测路径是否贴近障碍物，保证路径安全性；若检测的规划路径不可行，则返回步骤S2，若检测的规划路径可行，则输出可行的规划路径。

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