武汉路特斯科技有限公司王国旭获国家专利权
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龙图腾网获悉武汉路特斯科技有限公司申请的专利自动驾驶车辆的纵向轨迹跟踪方法、控制器及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115892005B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310098864.0，技术领域涉及：B60W30/165；该发明授权自动驾驶车辆的纵向轨迹跟踪方法、控制器及存储介质是由王国旭;徐进荣;肖扬设计研发完成，并于2023-01-28向国家知识产权局提交的专利申请。
本自动驾驶车辆的纵向轨迹跟踪方法、控制器及存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种自动驾驶车辆的纵向轨迹跟踪方法、控制器及存储介质，其中纵向轨迹跟踪方法包括：获取自动驾驶车辆的纵向工况参数的当前值与目标值；其中，纵向工况参数包括纵向加速度；根据纵向工况参数的当前值与目标值，确定纵向加速度的期望值；根据纵向加速度的期望值控制自动驾驶车辆行驶，以消除纵向工况参数的当前值与目标值之间的偏差，实现对自动驾驶车辆的纵向轨迹跟踪。本申请基于自动驾驶车辆的纵向工况参数的当前值与目标值，确定期望纵向加速度，并根据期望纵向加速度控制自动驾驶车辆行驶，能够快速消除纵向工况参数的当前值与目标值之间的偏差，对自动驾驶车辆进行实时纵向轨迹跟踪，满足各种驾驶场景的安全要求，提升驾驶体验。
本发明授权自动驾驶车辆的纵向轨迹跟踪方法、控制器及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶车辆的纵向轨迹跟踪方法，其特征在于，包括： 获取自动驾驶车辆的纵向工况参数的当前值与目标值；其中，所述纵向工况参数包括纵向加速度，还包括纵向位置、纵向速度； 根据所述纵向工况参数的当前值与目标值，确定所述纵向加速度的期望值，包括： 根据所述纵向位置的当前值与目标值，确定纵向位置偏差； 根据所述纵向速度的当前值与目标值，确定纵向速度偏差； 根据所述纵向位置偏差、所述纵向速度偏差、所述纵向加速度的当前值与目标值，确定所述纵向加速度的期望值； 根据所述纵向加速度的期望值控制所述自动驾驶车辆行驶，以消除所述纵向工况参数的当前值与目标值之间的偏差，实现对所述自动驾驶车辆的纵向轨迹跟踪。
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