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龙图腾网获悉西安理工大学申请的专利方波弱磁下永磁同步电机无传感器全局延时补偿策略获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116054648B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310060035.3，技术领域涉及：H02P21/00；该发明授权方波弱磁下永磁同步电机无传感器全局延时补偿策略是由张航;高林雨;雷昱坤;张辉设计研发完成，并于2023-01-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本方波弱磁下永磁同步电机无传感器全局延时补偿策略在说明书摘要公布了：本发明公开了方波弱磁下永磁同步电机无传感器全局延时补偿策略，具体为：以滑模观测器作为位置观测模型来获取实际的转子位置估计值，构成转速环；基于理想和实际的估计转子位置角进行坐标变换，计算得到交直轴反馈电流理想信号与滞后信号的对应关系；获取交直轴反馈电流理想信号与实际信号，并进行误差修正，将得到的相位滞后角的估计误差进行在线PI调节；基于单q轴电流调节器的电压矢量角控制，得到最终电压输出指令，实现全局延时补偿。本发明的方法，以单电流调节的无位置传感器闭环结构为基础，在坐标变换中完成对转子位置的实时补偿，改善了方波调制中的无位置传感器的弱磁控制性能，进一步提高了位置估计精度。

本发明授权方波弱磁下永磁同步电机无传感器全局延时补偿策略在权利要求书中公布了：1.方波弱磁下永磁同步电机无传感器全局延时补偿策略，其特征在于，具体按照以下步骤实施： 步骤1，以旋转坐标系下的滑模观测器作为位置观测模型来获取实际的转子位置估计值从而构成转速环； 步骤2，基于理想和实际的估计转子位置角进行坐标变换，计算得到交直轴反馈电流理想信号与滞后信号的对应关系；具体为： 步骤2.1，不考虑计算延时，理想定子三相电流如式3所示； 其中，iA为A相电流，iB为B相电流，iC为C相电流，Im为电流矢量的模值，θph为理想电流矢量角； 此时，无位置传感器控制中，ABC相到dq坐标系的变化矩阵R如式4所示； 其中，为理想的估计转子位置角； 根据式4对式3进行坐标变换，得到理想的交直轴反馈电流，如式5所示； 其中，σ为电流矢量I与d轴的夹角； 步骤2.2，在考虑计算延时后，电流矢量角和估计的转子位置角都存在一个的滞后角度，将式3变换为式6，将式4变换为式7； 其中，Im_delay为考虑延时后的电流矢量模值，为电流相位滞后角； 其中，为估计的电流相位滞后角； 根据式7对式6进行坐标变换，得到实际的交直轴反馈电流如式8所示； 其中，id_delay为实际的直轴反馈电流；iq_delay为实际的交轴反馈电流； 步骤2.3，联立式5和式8，可得交直轴电流理想信号与实际信号的对应关系如式9所示； 其中，Merr为延时带来的幅值误差，在dq坐标系下写作式10； 步骤3，通过单q轴电流调节无位置传感器闭环结构获取交直轴反馈电流理想信号与实际信号； 步骤4，对反馈电流进行幅值误差修正，计算得到相位滞后角的估计误差； 步骤5，设计自适应PI补偿器，对相位滞后角的估计误差进行在线PI调节，从而消除相位滞后误差； 步骤6，基于单q轴电流调节器的电压矢量角控制，得到最终电压输出指令，实现全局延时补偿。

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