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龙图腾网获悉福州富昌维控电子科技有限公司申请的专利一种用于伺服控制系统中的振荡抑制控制方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116155161B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310065210.8，技术领域涉及：H02P23/04；该发明授权一种用于伺服控制系统中的振荡抑制控制方法和系统是由田东林;江庚炜;欧新木;黄继波;李锋源;王志阳设计研发完成，并于2023-01-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于伺服控制系统中的振荡抑制控制方法和系统在说明书摘要公布了：本发明涉及伺服电机控制技术领域，尤其涉及一种用于伺服控制系统中的振荡抑制控制方法和系统，振荡抑制控制方法包括以下步骤：S1：在伺服电机静止状态下获取编码器的反馈位置跳动值范围为‑R，R；S2：在伺服电机运行状态下获取第一位置误差值为E，第一位置误差值E为用户输入的指令位置增量的累加值与编码器反馈的反馈位置增量的累加值的差值；S3：根据获取的反馈位置跳动值范围和第一位置误差值计算得到绝对死区范围和第二位置误差值，并将第二位置误差值输入至位置环。能够在保持伺服控制系统的刚性不变的情况下，降低静止时的电机位置波动，抑制电机在静止锁轴状态下产生的电机振荡问题。

本发明授权一种用于伺服控制系统中的振荡抑制控制方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种用于伺服控制系统中的振荡抑制控制方法，其特征在于，应用在闭环控制中，振荡抑制控制方法包括以下步骤： S1：在伺服电机静止状态下获取编码器的反馈位置跳动值范围为（-R，R）； S2：在伺服电机运行状态下获取第一位置误差值为E，第一位置误差值E为用户输入的指令位置增量累加值与编码器反馈的反馈位置增量累加值的差值； S3：根据获取的反馈位置跳动值范围和第一位置误差值计算得到绝对死区范围和第二位置误差值，并将第二位置误差值输入至位置环，位置环根据第二位置误差计算输出速度指令值为V，绝对死区范围公式如下： 当时，f（E）=0，位置环的速度指令值V=0，其中，f（E）为第二位置误差值，K值的范围为（0，1）； 步骤S3具体还包括根据获取的反馈位置跳动值范围和第一位置误差值计算得到弱化死区范围，弱化死区范围的分段函数如下： ； 其中，在弱化死区范围内，位置环的速度指令值，Kp为比例控制参数； 步骤S3还包括根据获取的反馈位置跳动值范围和第一位置误差值计算得到常规区域范围，常规区域范围的分段函数如下： ； 其中，常规区域范围内，位置环的速度指令值。

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