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龙图腾网获悉中国船舶集团有限公司第七〇七研究所申请的专利一种运载体倾斜状态下惯导系统姿态角误差高精度测量方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116242309B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310012271.8，技术领域涉及：G01C1/02；该发明授权一种运载体倾斜状态下惯导系统姿态角误差高精度测量方法是由刘喜辉;张广拓;周金亮;秦静;李莉;张兴凡设计研发完成，并于2023-01-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种运载体倾斜状态下惯导系统姿态角误差高精度测量方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种运载体倾斜状态下惯导系统姿态角误差高精度测量方法，包括:组装和调整两组测量组件，使每组测量组件中的高精度电子水平仪测量轴线与光学正六面体法向轴线一致；将测量组件B测量轴线与谐振惯导系统艏向镜法向轴线垂直；在单轴转台上安装测量组件A，使其测量轴线与单轴转台艏向镜方位法线平行；将取齐组装后的测量组件B与谐振惯导系统平台安装到单轴转台上，使测量组件B测量轴线与单轴转台艏向镜方位法线平行；转动单轴转台模拟运载体横摇状态，测量谐振惯导系统姿态角误差；调整谐振惯导系统相对于测量组件B方位角，测量谐振惯导系统姿态角误差；构建姿态角误差补偿量，进行精确补偿。本方法保障了谐振惯导系统导航精度。

本发明授权一种运载体倾斜状态下惯导系统姿态角误差高精度测量方法在权利要求书中公布了：1.一种运载体倾斜状态下惯导系统姿态角误差高精度测量方法，其特征在于：借助调整到位测量组件A和测量组件B来实现，两组测量组件均由一高精度电子水平仪和固定在其上端的光学六面体构成，包括以下步骤: 步骤1、先后组装和调整两组测量组件，使每组测量组件中的高精度电子水平仪的测量轴线与光学正六面体的法向轴线一致； 步骤2、将测量组件B与谐振惯导系统平台取齐组装，使将测量组件B的测量轴线与谐振惯导系统的艏向镜法向轴线垂直； 步骤3、在单轴转台上安装测量组件A，使测量组件A测量轴线与单轴转台艏向镜方位法线平行； 步骤4、将取齐组装后的测量组件B与谐振惯导系统平台安装到单轴转台上，使测量组件B测量轴线与单轴转台艏向镜方位法线平行； 步骤5、转动单轴转台模拟运载体横摇状态，在该状态下，测量谐振惯导系统姿态角误差； 步骤6、调整谐振惯导系统相对于测量组件B的方位角，再将谐振惯导系统转动90°安装置单轴转台上，调整到位后，转动单轴转台模拟运载体纵摇状态，在该状态下，测量谐振惯导系统姿态角误差； 步骤7、由步骤5中的单轴转台的转角及在该转角下对应的谐振惯导系统姿态角误差、步骤6中的单轴转台的转角及在该转角下对应的谐振惯导系统姿态角误差构成姿态角误差补偿量，对谐振惯导系统姿态角进行精确补偿。

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