买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉江南大学申请的专利一种基于TOF相机采摘机器人手眼标定方法以及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116021519B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211738143.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于TOF相机采摘机器人手眼标定方法以及装置是由张相胜;姚猛;张雨生设计研发完成，并于2022-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于TOF相机采摘机器人手眼标定方法以及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于TOF相机采摘机器人手眼标定方法、装置以及设备，包括本发明采集多组标定板深度图和对应点云数据，利用TOF深度相机对标定板进行成像并建立点云模型，并通过中心点接触式测量出标志点在机器人基坐标系下的坐标值，即可解算出手眼关系的初始旋转矩阵和平移矢量，并估计各个点位残差，重新分配标志点的权重系数，对手眼参数进行迭代优化。该方法操作简单，标定板易于制作且成本低。采用JAKA六轴机器人与深度相机搭建实验平台，实验结果表明，该方法具有良好的稳定性，适合现场标定，标定精度达到4mm，且满足水果采摘的作业精度要求。

本发明授权一种基于TOF相机采摘机器人手眼标定方法以及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于TOF相机采摘机器人手眼标定方法，其特征在于，包括： S1：利用TOF相机对标定板进行拍摄，得到多组标定板深度图像、多组点云信息以及多组位姿参数； S2：通过圆心定位排序算法对所述多组标定板深度图像进行处理，得到多组标定板深度图像圆心标志点的亚像素坐标； S3：根据所述多组点云信息，计算点云坐标二维系到三维系的映射关系，并依据所述映射关系将每组标定板深度图像中圆心标志点的亚像素坐标映射为点云坐标； S4：将每组位姿参数转化为机器人基坐标系到末端坐标系的旋转平移矩阵，得到多组旋转平移矩阵； S5：根据多组旋转平移矩阵将机器人基坐标系下的初始圆心标志点坐标转化为机器人末端坐标系下的圆心标志点坐标； S6：根据对偶四元数法、每组圆心标志点的点云坐标和机器人末端坐标系下的圆心标志点坐标，计算初始手眼标定矩阵； S7：根据所述初始手眼标定矩阵将所述每组圆心标志点的点云坐标转化为机器人末端坐标系下的目标圆心标志点坐标，并结合所述机器人末端坐标系下的圆心标志点坐标，计算每组圆心标志点的点位残差； S8：根据所述每组圆心标志点的点位残差重新分配权重系数，更新所述初始手眼标定矩阵的权重系数，返回步骤S7进行迭代优化，直至达到预设迭代次数或前后两次迭代残差的误差值小于等于误差阈值时，停止迭代，得到最终手眼标定矩阵。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人江南大学，其通讯地址为：214122 江苏省无锡市滨湖区蠡湖大道1800号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。