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龙图腾网获悉南京康尼电气技术有限公司申请的专利一种轨道车辆门挂架装配工作站轴承定位系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116038607B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211681829.3，技术领域涉及：B25B11/02；该发明授权一种轨道车辆门挂架装配工作站轴承定位系统及方法是由张中辉;温秀兰;刘蔚钊;王新设计研发完成，并于2022-12-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种轨道车辆门挂架装配工作站轴承定位系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种轨道车辆门挂架装配工作站轴承定位系统及方法，所述工业机器人通过机器人控制器进行控制，工业机器人自由端设置有末端执行器；工业相机、镜头和光源安装在末端执行器上，工业相机和镜头相连接，工业相机与视觉控制器相连接，将所拍摄的图片传送给视觉控制器；光源与光源控制器相连接，控制光源的打开、关闭、光源曝光时间和曝光强度；所述视觉控制器、光源控制器均与机器人控制器相连接；所述物料箱内设置有定位板，定位板上设置有定位标识和呈阵列排列的凹槽，凹槽用于放置物料。本发明来替代人工完成重复操作，机器视觉系统一次检测就可识别所有挂架轴承零件的定位，不仅保证产品精度，而且减少人员需求的同时提高生产效率。

本发明授权一种轨道车辆门挂架装配工作站轴承定位系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种轨道车辆门挂架装配工作站轴承定位方法，其特征在于：包括以下步骤： 步骤1：将工业机器人末端的视觉系统移动至空置定位板上方，获取工业机器人当前基准拍照位置的位姿数据，获取带有定位标识的空置定位板的图像，作为基准模板图像；将工业机器人的末端执行器分别移动到空置定位板每个凹槽的中心上方，并记录每个凹槽上方的工业机器人基准抓取位姿数据； 步骤2：根据相机坐标系和工业机器人坐标系之间转换矩阵方程，设定基准模板图像中定位标识在工业机器人坐标系中的中心坐标为X0=0,Y0=0，旋转角度θ0=0； 步骤3：根据工业机器人当前基准拍照位置的位姿数据，将工业机器人末端的视觉系统移动至物料箱中定位板上方，获取定位板上物料的图像，作为待处理图像； 步骤4：对待处理图像进行预处理，获得待处理图像中的边缘信息，根据待处理图像中的边缘信息进行手眼标定，获得待处理图像的定位标识在机器人坐标系中的中心坐标，将待处理图像与基准模板图像的中心坐标进行比较，得到待处理图像的定位板的中心坐标差值（Δx,Δy）、旋转角度差值Δθ； 步骤5：如果待处理图像的定位板的中心坐标差值（Δx,Δy）、旋转角度差值Δθ在设定阈值内，则进入步骤6； 步骤6：根据基准模板图像中每个凹槽的位置信息，计算机器人坐标系下的基准图像模板中的所有物料的中心位置坐标（Xn，Yn），n代表物料的数量； 步骤7：根据待处理图像的定位板的中心坐标差值（Δx,Δy）、旋转角度差值Δθ，所有物料的中心位置坐标（Xn,Yn），计算待处理图像的所有物料与基准图像模板中的所有物料的中心位置的位姿偏差（，）,n代表物料的数量； 步骤8：根据每个凹槽上方的工业机器人基准抓取位姿数据，找到对应的中心位置的位姿偏差（，），对工业机器人的末端执行器进行调整，调整后工业机器人的末端执行器对所有物料进行依次抓取。

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