达闼科技(北京)有限公司贺喜获国家专利权
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龙图腾网获悉达闼科技(北京)有限公司申请的专利地图对齐方法、装置、设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116105751B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211668280.4，技术领域涉及：G01C21/32；该发明授权地图对齐方法、装置、设备和存储介质是由贺喜;张艺乐;张厚展设计研发完成，并于2022-12-23向国家知识产权局提交的专利申请。
本地图对齐方法、装置、设备和存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供一种地图对齐方法、装置、设备和存储介质，包括：获取针对目标场景中的不同区域生成的多个子地图；根据多个子地图分别对应的地图特征，确定多个子地图对应的第一位姿变换关系集合，并从中确定出可信的位姿变换关系构成第二位姿变换关系集合；基于第二位姿变换关系集合，建立多个子地图对应的有向图；以基准地图对应的顶点为起点，从有向图对应的环路和或链路中确定出包含顶点数量最多的目标路径；基于第二位姿变换关系集合，从基准地图开始对齐目标路径的多个顶点对应的子地图，以获取目标场景的全局地图。由于目标路径对应的子地图之间的位姿变换关系均可信且覆盖了较多的子地图，从而能够得到准确、完整的目标场景的全局地图。
本发明授权地图对齐方法、装置、设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种地图对齐方法，其特征在于，所述方法包括： 获取针对目标场景中的不同区域生成的多个子地图； 根据所述多个子地图分别对应的地图特征，确定所述多个子地图两两之间的位姿变换关系，以构成第一位姿变换关系集合； 确定第二位姿变换关系集合，所述第二位姿变换关系集合包含所述第一位姿变换关系集合中可信的位姿变换关系； 建立所述多个子地图对应的有向图；其中，所述有向图中的顶点与所述多个子地图一一对应，所述有向图中任意两顶点之间的边与所述第二位姿变换关系集合中的位姿变换关系匹配； 以基准地图对应的顶点为起点，从所述有向图对应的环路和或链路中确定出包含顶点数量最多的目标路径，所述基准地图为所述多个子地图进行对齐时的起始子地图； 基于所述第二位姿变换关系集合，从所述基准地图开始对齐所述目标路径的多个顶点对应的子地图，以获取所述目标场景的全局地图。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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