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龙图腾网获悉浙江工业大学台州研究院申请的专利一种蛇形管道检测机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116105009B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211668863.7，技术领域涉及：F16L55/40；该发明授权一种蛇形管道检测机器人是由景立挺;李启志;蔡雄辉;蒋林;彭翔;李吉泉;姜少飞设计研发完成，并于2022-12-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种蛇形管道检测机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种蛇形管道检测机器人。检测模块依次连接螺旋推进模块以及清洁模块，盘旋推进模块依次连接构成盘旋推进模组，盘旋推进模组通过螺旋推进模块相连接构成总推进模组，每两个盘旋推进模组之间连接一个螺旋推进模块，两个清洁模块之间连接总推进模组，另一个清洁模块再和一个作为检测机器人的尾部的螺旋推进模块连接。本发明机器人能够满足待检测管道的多尺度的管径变化，模块化设计安装方便，转弯能力强且能够适应大角度倾斜管道内部作业。

本发明授权一种蛇形管道检测机器人在权利要求书中公布了：1.一种蛇形管道检测机器人，其特征在于：包括检测模块（100）、若干螺旋推进模块（200）、两个清洁模块（400）和若干盘旋推进模块（300），检测模块（100）作为检测机器人的头部，检测模块（100）依次连接一个螺旋推进模块（200）以及一个清洁模块（400），若干盘旋推进模块（300）依次连接构成盘旋推进模组，若干盘旋推进模组通过若干螺旋推进模块（200）相连接构成总推进模组，每两个盘旋推进模组之间连接一个螺旋推进模块（200），两个清洁模块（400）之间连接总推进模组，即两个清洁模块（400）分别连接总推进模组中的第一个盘旋推进模块（300）和最后一个盘旋推进模块（300），另一个清洁模块（400）再和一个作为检测机器人的尾部的螺旋推进模块（200）连接； 所述的螺旋推进模块（200）包括螺旋橡胶套（201）、主动齿轮Ⅰ（202）、螺旋驱动电机（203）、内齿轮筒体Ⅰ（204）、螺旋推进模块主体（205）、螺旋推进模块齿条（206）、从动齿轮Ⅰ（207）和转向齿轮Ⅲ，螺旋橡胶套（201）同轴套装在内齿轮筒体Ⅰ（204）的外周面，螺旋橡胶套（201）的外周面为螺纹状，内齿轮筒体Ⅰ（204）的内周面为齿状；螺旋推进模块主体（205）安装在内齿轮筒体Ⅰ（204）内，螺旋推进模块主体（205）前部设有竖直布置的第二安装板，第二安装板上安装有转向齿轮Ⅲ，转向齿轮Ⅲ的中心轴垂直活动连接第二安装板；螺旋推进模块主体（205）后部的相对两侧分别安装有主动齿轮Ⅰ（202）和从动齿轮Ⅰ（207），螺旋推进模块主体（205）后部的其中一侧设有竖直布置的两个第一齿轮安装板，两个第一齿轮安装板垂直于内齿轮筒体Ⅰ（204）的中心轴线，从动齿轮Ⅰ（207）安装在两个第一齿轮安装板之间，从动齿轮Ⅰ（207）的中心轴垂直活动连接两个第一齿轮安装板，从动齿轮Ⅰ（207）和内齿轮筒体Ⅰ（204）的内周面啮合；螺旋驱动电机（203）的机身安装在螺旋推进模块主体（205）后部的另外一侧，螺旋驱动电机（203）的输出轴平行于内齿轮筒体Ⅰ（204）的中心轴线并同步连接主动齿轮Ⅰ（202）的中心，主动齿轮Ⅰ（202）和内齿轮筒体Ⅰ（204）的内周面啮合；螺旋推进模块主体（205）的后部端面水平安装有螺旋推进模块齿条（206），螺旋推进模块齿条（206）的齿面朝向螺旋推进模块（200）的后方； 所述的盘旋推进模块（300）包括橡胶凸起套（301）、内齿轮筒体Ⅱ（302）、从动齿轮Ⅱ（303）、盘旋推进模块主体（304）、盘旋推进齿条（305）、盘旋驱动电机（306）、主动齿轮Ⅱ（307）和转向齿轮Ⅳ，橡胶凸起套（301）同轴套装在内齿轮筒体Ⅱ（302）的外周面，橡胶凸起套（301）的外周面为若干列均匀间隔分布的凸起结构，各列凸起结构的列长方向平行于内齿轮筒体Ⅱ（302）的中心轴线，内齿轮筒体Ⅱ（302）的内周面为齿状；盘旋推进模块主体（304）安装在内齿轮筒体Ⅱ（302）内，盘旋推进模块主体（304）前部设有竖直布置的第四安装板，第四安装板上安装有转向齿轮Ⅳ，转向齿轮Ⅳ的中心轴垂直活动连接第四安装板；盘旋推进模块主体（304）后部的相对两侧分别安装有从动齿轮Ⅱ（303）和主动齿轮Ⅱ（307），盘旋推进模块主体（304）后部的其中一侧设有竖直布置的两个第二齿轮安装板，两个第二齿轮安装板垂直于内齿轮筒体Ⅱ（302）的中心轴线，从动齿轮Ⅱ（303）安装在两个第二齿轮安装板之间，从动齿轮Ⅱ（303）的中心轴垂直活动连接两个第二齿轮安装板，从动齿轮Ⅱ（303）和内齿轮筒体Ⅱ（302）的内周面啮合；盘旋驱动电机（306）的机身安装在盘旋推进模块主体（304）后部的另外一侧，盘旋驱动电机（306）的输出轴平行于内齿轮筒体Ⅱ（302）的中心轴线并同步连接主动齿轮Ⅱ（307）的中心，主动齿轮Ⅱ（307）和内齿轮筒体Ⅱ（302）的内周面啮合；盘旋推进模块主体（304）的后部端面水平安装有盘旋推进齿条（305），盘旋推进齿条（305）的齿面朝向盘旋推进模块（300）的后方。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人浙江工业大学台州研究院，其通讯地址为：318057 浙江省台州市椒江区滨海工业区海丰路2479号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。