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龙图腾网获悉力之医疗科技(广州)有限公司申请的专利具有快速轨迹规划及混合信息姿态重建的智能穿戴系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116000903B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211649081.9，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权具有快速轨迹规划及混合信息姿态重建的智能穿戴系统是由谢龙汉;黄双远;陈彦;黄国威设计研发完成，并于2022-12-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本具有快速轨迹规划及混合信息姿态重建的智能穿戴系统在说明书摘要公布了：本发明公开了具有快速轨迹规划及混合姿态重建的智能穿戴系统，包括机器人本体模块、视觉姿态监测模块、混合姿态重建模块、穿戴轨迹规划模块和底层安全控制模块；机器人本体模块辅助上肢功能障碍人群进行外骨骼的穿戴任务；视觉姿态监测模块采集并得到患者的姿态数据；混合姿态重建模块估计重建外骨骼穿戴任务过程中的视觉信息不可靠部分，以保证提高混合环境下的精确度；穿戴轨迹规划模块用于根据重建后的姿态信息规划外骨骼穿戴任务中的实时轨迹。底层安全控制模块用于根据交互力信息，让外骨骼执行穿戴任务过程中，具有安全保护以及柔性。本发明，能够观察、估计并生成与患者匹配的穿戴姿态，进而快速、智能地辅助治疗师完成穿戴任务。

本发明授权具有快速轨迹规划及混合信息姿态重建的智能穿戴系统在权利要求书中公布了：1.一种具有快速轨迹规划及混合信息姿态重建的智能穿戴系统，其特征在于，包括机器人本体模块（1）、视觉姿态监测模块（2）、混合姿态重建模块（3）、穿戴轨迹规划模块（4）和底层安全控制模块（5）； 所述机器人本体模块（1）用于实现辅助上肢功能障碍人群进行外骨骼的穿戴任务； 所述视觉姿态监测模块（2）用于获取视觉传感器的实时信号，反馈外骨骼穿戴任务过程中患者及治疗师运动所产生姿态数据，包括患者的姿态数据和治疗师的姿态数据； 所述混合姿态重建模块（3）用于把姿态数据分为可靠信息和不可靠信息，然后通过可靠信息对不可靠信息进行估计与重建，获得更可靠的目标姿态； 所述穿戴轨迹规划模块（4）用于根据重建后的姿态信息规划外骨骼穿戴任务中的实时轨迹； 所述底层安全控制模块（5）用于根据交互力信息和目标轨迹，让外骨骼执行穿戴任务过程中，具有安全保护以及柔性，驱动外骨骼以辅助患者以及治疗师完成安全的穿戴任务； 其中，混合姿态重建模块根据可靠性评估模型把姿态数据分为可靠信息和不可靠信息，所述可靠性评估模型为： 代表可靠性评价指标，当大于1，被认为是不可靠信息，当小于1，被认为是可靠信息，其中，为和之差的评价指标，是二维图像中患者肘关节和腕关节之间的二维平面距离，是用户前臂的标准长度，是和之差的评价指标，是二维图像中患者肘关节和腕关节之间的三维平面距离。

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