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龙图腾网获悉湖北工业大学申请的专利一种高压直流输电线路柔顺越障的磁致动软体巡检机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115864219B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211601781.0，技术领域涉及：H02G1/02；该发明授权一种高压直流输电线路柔顺越障的磁致动软体巡检机器人是由徐显金;颜海峰;严宇;黄彦澔;杨宇航;张奕康设计研发完成，并于2022-12-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种高压直流输电线路柔顺越障的磁致动软体巡检机器人在说明书摘要公布了：本申请公开了一种高压直流输电线路柔顺越障的磁致动软体巡检机器人。本方案中，利用磁力吸附驱动器通电线圈、磁力直线驱动器通电线圈、磁力扭转驱动器通电线圈在高压直流输电导线周围的环形磁场中产生的安培力，实现机器人在高压直流输电导线上进行直线运动、扭转运动、吸附运动。磁致动软体巡检机器人在无障碍线路段行驶时，通过吸附驱动器稳定的包覆于高压直流输电导线上的上方，保证其安全性，并通过直线驱动器牵引快速移动；当遇到处于导线上方的线夹和跳线这类障碍物时，磁力扭转驱动器实现机器人扭转180度并包覆于导线下方来规避障碍物，在磁力吸附驱动器及磁力直线驱动器的作用下从线夹和跳线的下方以柔顺方式通过。

本发明授权一种高压直流输电线路柔顺越障的磁致动软体巡检机器人在权利要求书中公布了：1.一种高压直流输电线路柔顺越障的磁致动软体巡检机器人，其特征在于：柔顺软体，各固接在所述柔顺软体二端的一对磁力吸附驱动器，各固接在所述柔顺软体二端的一对磁力直线驱动器和各固接所述柔顺软体二端的一对磁力扭转驱动器；所述磁力吸附驱动器包括沿第一方向叠设的吸附磁芯弱磁性材料体、吸附磁芯强磁性材料体和以垂直于第一方向的姿态穿设在所述吸附磁芯弱磁性材料体、吸附磁芯强磁性材料体的磁力吸附驱动器通电线圈，所述磁力直线驱动器包括沿第二方向叠设的直线驱动磁芯弱磁性材料体、直线驱动磁芯强磁性材料体和以垂直于第二方向的姿穿设在所述直线驱动磁芯弱磁性材料体、直线驱动磁芯强磁性材料体的磁力直线驱动器通电线圈，所述磁力扭转驱动器包括扭转磁芯强磁性材料体和以垂直穿设在所述扭转磁芯强磁性材料体的磁力扭转驱动器通电线圈； 其中，在所述磁力吸附驱动器通电线圈被通入电流时，所述磁力吸附驱动器能够产生沿第一方向吸附在高压直流输电导线的吸附力；在所述磁力直线驱动器通电线圈被通入电流时，所述磁力直线驱动器能够产生沿第二方向驱动在高压直流输电导线的驱动力，所述第一方向、第二方向大体垂直；在所述磁力扭转驱动器通电线圈被通入电流时，所述磁力扭转驱动器能够产生相对于高压直流输电导线的扭转力。

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