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龙图腾网获悉国机重工集团常林有限公司申请的专利一种装载机自动卸料双缸同步控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115748849B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211579553.8，技术领域涉及：E02F3/28；该发明授权一种装载机自动卸料双缸同步控制方法及系统是由刘凯磊;黄朝晖;梁万福;刘海星;强红宾;康绍鹏;杨静;周有明设计研发完成，并于2022-12-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种装载机自动卸料双缸同步控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及自动控制技术领域，尤其涉及一种装载机自动卸料双缸同步控制方法及系统，包括采集无杆腔压力传感器、有杆腔压力传感器、三位四通比例阀、速度传感器和位移传感器的实时数据；根据位移传感器采集的位移数据与指定位移参数，结合压缸活塞杆位置控制系统状态空间方程与Lyapunov稳定性理论，通过调整液压缸受到外负载力的补偿、活塞杆位移速度、液压缸位移精准度参数，实现装载机自动卸料。本发明解决传统的双缸同步控制算法难以在变载工况中保持原有的控制精度，适应性性较差的问题。

本发明授权一种装载机自动卸料双缸同步控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种装载机自动卸料双缸同步控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤一、采集无杆腔压力传感器、有杆腔压力传感器、三位四通比例阀、速度传感器和位移传感器的实时数据； 实时数据包括：翻斗油缸和举升油缸双缸数据； 步骤二、根据采集的位移数据与指定位移参数，利用反步控制算法实现对装载机自动卸料； 反步控制算法是结合液压缸活塞杆位置控制系统状态空间方程与Lyapunov稳定性理论，通过设置液压缸受到外负载力的补偿、活塞杆位移速度、液压缸位移精准度参数，实现装载机自动卸料； 液压缸活塞杆位置控制系统状态空间方程为： 式中，m为系统负载质量；x1为液压缸输出位移；x2为液压缸输出速度；x3为液压缸内部力；A1为液压缸无杆腔工作面积；A2为液压缸有杆腔工作面积；P1为液压缸无杆腔油液压力；P2为液压缸有杆腔油液压力；V01为液压缸无杆腔初始容积；V02为液压缸无杆腔初始容积；B为有效黏性阻尼系数；Ct执行器泄露系数；βe液压油弹性模量；FL为液压缸承受的外负载力；Q1液压缸无杆腔进油流量；Q2液压缸有杆腔出油流量；Q1、Q2表达如式3所示： 式中，kq为流量系数；ki为阀芯电流增益；s为自定义函数，u为输入电信号；Ps为三位四通比例阀进口压力，Pr为系统回油压力； 反步控制算法的公式为： 其中，u为输入电信号，m为系统负载质量；x1为液压缸输出位移；x2为液压缸输出速度；x3为液压缸内部力；A1为液压缸无杆腔工作面积；A2为液压缸有杆腔工作面积；P1为液压缸无杆腔油液压力；P2为液压缸有杆腔油液压力；FL为液压缸承受的外负载力；V01为液压缸无杆腔初始容积；V02为液压缸无杆腔初始容积；B为有效黏性阻尼系数；Ct执行器泄露系数；βe液压油弹性模量；kq为流量系数；ki为阀芯电流增益；x1d、x2d、x3d分别为指定位移、理想速度、理想液压缸内部力；e1、e2、e3分别为位移误差、速度误差、内部力误差；k1、k2、k3为控制参数。

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