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龙图腾网获悉上海大学申请的专利一种弱观测条件下基于视觉与毫米波雷达融合的水面无人艇环境感知方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115792912B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211587579.7，技术领域涉及：G01S13/937；该发明授权一种弱观测条件下基于视觉与毫米波雷达融合的水面无人艇环境感知方法及系统是由李政霖;袁田鑫;周洋;柳春;彭艳设计研发完成，并于2022-12-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种弱观测条件下基于视觉与毫米波雷达融合的水面无人艇环境感知方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于无人艇目标检测领域，公开了一种弱观测条件下基于视觉与毫米波雷达融合的水面无人艇环境感知方法及系统，该方法通过使用视觉相机与毫米波雷达采集无人艇周围水面环境数据，并使用惯性测量单元收集无人艇自身姿态信息；对毫米波雷达点云数据进行聚类，滤除杂波并识别目标，同时结合惯性测量单元测得的无人艇位姿信息，将识别的目标投影到图像坐标系中；通过深度神经网络框架检测水面环境中多尺度目标，将毫米波雷达投影目标、深度目标检测网络检测结果以及非极大值抑制处理前的锚框信息进行融合，输出最终的感知结果。本发明能够有效降低弱观测环境中传感信息不完备与不确定性的不良影响，为其后续的自主决策提供了重要信息。

本发明授权一种弱观测条件下基于视觉与毫米波雷达融合的水面无人艇环境感知方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种弱观测条件下基于视觉与毫米波雷达融合的水面无人艇环境感知方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1，将毫米波雷达和视觉相机安装在无人艇船首，记录毫米波雷达和视觉相机之间的位置偏移量和角度偏移量； 步骤2，在同一时刻使用视觉相机获取相机图像，使用毫米波雷达获取点云数据，使用惯性测量单元获取的无人艇的俯仰角pitch； 步骤3，使用聚类算法对点云数据进行聚类，得到点云检测目标集合； 步骤4，将点云检测目标投影到相机图像的坐标系中，得到投影目标集合； 步骤5，将相机图像放入深度目标检测网络中进行目标识别，得到图像检测目标集合和完整锚框集合，完整锚框集合是深度目标检测网络进行非极大值抑制处理前的锚框识别信息； 步骤6，将投影目标集合与图像检测目标集合融合，得到初次剩余投影目标集合、剩余图像检测目标集合和一次融合目标集合，然后将初次剩余投影目标集合与完整锚框集合融合，得到二次剩余投影目标集合和二次融合目标集合，最后将一次融合目标集合、二次融合目标集合、二次剩余投影目标集合和剩余图像检测目标集合组成最终目标集合。

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