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龙图腾网获悉上海飒智智能科技有限公司申请的专利一种农业采摘机器人的视觉伺服系统及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116352698B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211584225.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种农业采摘机器人的视觉伺服系统及控制方法是由董易;张建政;韦鲲;李亮华;李方保设计研发完成，并于2022-12-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种农业采摘机器人的视觉伺服系统及控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种农业采摘机器人的视觉伺服系统和控制方法，所述视觉伺服系统包括视觉传感器单元以及气枪单元；其中，视觉传感器单元安装于农业采摘机器人的肘部关节单元上，且能够随肘部关节单元进行运动；气枪单元设置于肘部关节单元上，所述气枪单元用于沿采摘方向进行吹气，以吹动所述采摘方向上的遮挡物，便于视觉传感器单元获取图像信息。本发明解决了现有的农业采摘机器人易漏采果实以及果实识别算法复杂从而造成算力资源紧张进而影响系统实时性能的问题。

本发明授权一种农业采摘机器人的视觉伺服系统及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种农业采摘机器人的视觉伺服系统，安装于农业采摘机器人的肘部关节单元，其特征在于，包括： 视觉传感器单元，所述视觉传感器单元安装于所述肘部关节单元上，且能够随所述肘部关节单元进行运动； 气枪单元，所述气枪单元设置于所述肘部关节单元上； 其中，所述气枪单元用于沿采摘方向进行吹气，以吹动所述采摘方向上的遮挡物； 所述视觉传感器单元用于在所述气枪单元吹气或不吹气的情况下，获取所述采摘方向上的图像信息，并将所述图像信息发送到所述农业采摘机器人； 所述农业采摘机器人用于对所述图像信息进行识别处理以形成图像处理结果，所述图像处理结果包括所述采摘方向上是否含有目标物、所述目标物与所述视觉传感器单元之间的距离，所述农业采摘机器人能够基于所述图像处理结果进行移动并采摘所述目标物； 所述视觉伺服系统被配置为执行如下步骤： 获取位置指令，基于所述位置指令控制农业采摘机器人执行移动动作； 在所述移动动作中，基于视觉传感器单元获取的当前视觉信息获取视觉处理结果，在所述视觉处理结果大于预设阈值的情况下，判断所述农业采摘机器人位于远视场，其中，所述视觉处理结果包括基于远视场图像序列获取的当前冠层深度信息或视野范围内分区的数量以及所有分区内的目标物的数量，所述当前冠层深度信息用于判断所述视觉传感器单元和所述目标物之间的距离； 在所述农业采摘机器人位于所述远视场的情况下，基于所述视觉传感器单元获取的远视场图像序列识别目标物以及所述目标物的当前冠层深度信息，并基于所述目标物的当前冠层深度信息控制所述农业采摘机器人逼近所述目标物，其中，所述远视场图像序列包括N帧图像； 在所述农业采摘机器人逼近所述目标物的过程中，若基于所述视觉传感器单元获取的当前视觉信息得到的所述视觉处理结果小于或等于所述预设阈值，则判断所述农业采摘机器人位于近视场； 在所述农业采摘机器人位于所述近视场的情况下，基于所述视觉传感器单元获取的近视场图像序列识别所述目标物，并获取所述目标物的表面特征信息和所述目标物的当前冠层深度信息，其中，所述近视场图像包括M帧图像，且M大于N； 基于所述表面特征信息调节所述农业采摘机器人的末端执行器的位姿，并基于所述近视场图像序列识别的所述目标物和所述目标物的当前冠层深度信息控制所述末端执行器执行采摘动作。

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