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龙图腾网获悉同济大学申请的专利基于深度学习的心血管介入机器人自主控制方法及其应用获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116021512B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211563325.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于深度学习的心血管介入机器人自主控制方法及其应用是由齐鹏;姚天亮设计研发完成，并于2022-12-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于深度学习的心血管介入机器人自主控制方法及其应用在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于深度学习的心血管介入机器人自主控制方法及其应用，方法：通过超声传感器和位姿传感器获取心血管介入导管当前获取的超声信号及位姿信号；将超声信号输入基于深度学习的图像分割模型，再将其输出输入二分类器得到心血管介入导管当前状态；同时，对位姿信号进行运动学解算得到心血管介入导管头部的当前位姿，再运用运动模型解算得到超声传感器的当前位姿；根据心血管介入导管当前状态以及超声传感器的当前位姿确定心血管介入导管的下一时刻的控制方案，并将心血管介入导管的下一时刻的控制方案发送至导管驱动装置完成下一时刻的动作，返回第一步直至所有指令完成。本发明能够实现心血管介入手术机器人的自动控制且准确性好。

本发明授权基于深度学习的心血管介入机器人自主控制方法及其应用在权利要求书中公布了：1.一种基于深度学习的心血管介入机器人自主控制方法，心血管介入机器人系统包括安装在心血管介入导管上的超声传感器、位姿传感器和导管驱动装置以及与超声传感器、位姿传感器和导管驱动装置信号连接的处理控制单元，其特征在于：所述处理控制单元运行以下自主控制方法： 1处理控制单元通过超声传感器和位姿传感器获取心血管介入导管当前获取的超声信号及位姿信号； 2处理控制单元对超声信号进行预处理，将预处理后的超声信号输入基于深度学习的图像分割模型，再将图像分割模型的输出输入二分类器，二分类器输出心血管介入导管当前状态，二分类器会根据血管壁在图像中的位置进行分类，估计导管在血管中的位置，从而根据位置来判断位姿安全与否，所述心血管介入导管当前状态为位姿安全或位姿不安全； 同时，处理控制单元对位姿信号进行运动学解算得到心血管介入导管头部的当前位姿，再运用运动模型解算得到超声传感器的当前位姿； 3处理控制单元根据步骤2获取的心血管介入导管当前状态以及超声传感器的当前位姿确定心血管介入导管的下一时刻的控制方案，并将心血管介入导管的下一时刻的控制方案发送至导管驱动装置； 4导管驱动装置按照控制方案完成下一时刻的动作，返回步骤1，直至心血管介入导管到达指定位置。

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