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龙图腾网获悉中国航天空气动力技术研究院申请的专利风洞捕获轨迹试验并联机构电机控制方案确定方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115826411B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211559640.7，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权风洞捕获轨迹试验并联机构电机控制方案确定方法及系统是由尼文斌;董金刚;魏忠武;谢峰设计研发完成，并于2022-12-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本风洞捕获轨迹试验并联机构电机控制方案确定方法及系统在说明书摘要公布了：本说明书实施例提供了一种风洞捕获轨迹试验并联机构电机控制方案确定方法，该方法包括建立风洞捕获轨迹试验并联机构坐标系，根据动平台机械结构尺寸，确定各动胡克铰中心点在动平台坐标系下和静平台坐标系下的坐标，确定外挂物静平台坐标系下的目标位姿，通过空间两点距离计算确定静胡克铰中心点的位移，通过比例运算求电机位移；根据外挂物所需位移速度和欧拉角速度，求解各电机运行速度；通过拉格朗日算法计算各电机输出力；根据获得的各电机位移、运行速度和输出力，决策控制CTS并联机构方案，实现控制外挂物模型在风洞中的运动。本发明不仅有效解决了并联机构的多解问题，提高了方法的确定度，而且显著提高了计算速度。

本发明授权风洞捕获轨迹试验并联机构电机控制方案确定方法及系统在权利要求书中公布了：1.风洞捕获轨迹试验并联机构电机控制方案确定方法，其特征在于，所述风洞捕获轨迹试验并联机构包括静平台，通过六条支链与环形动平台连接；静平台包括分别通过六台电机驱动的六条滚珠丝杠，各滚珠丝杠上设置滑块；各支链一端通过静胡克铰与滑块连接，另一端通过动滚转副和动胡克铰与动平台连接，且六个动胡克铰等间距间隔分布在动平台圆周上，动平台与外挂物模型固定连接； 所述方法包括以下步骤： 建立风洞捕获轨迹试验并联机构坐标系，包含静平台坐标系和动平台坐标系； 根据动平台机械结构尺寸，确定各动胡克铰中心点在动平台坐标系下的坐标和静平台坐标系下的坐标，确定外挂物静平台坐标系下的目标位姿，通过空间两点距离计算确定静胡克铰中心点的位移，再通过比例运算求得电机位移； 根据外挂物所需要的位移速度和欧拉角速度，求解各电机运行速度； 基于电机通过滚珠丝杠作用于滑块的驱动力为唯一广义力，通过拉格朗日算法计算各电机输出力； 根据获得的各电机位移、运行速度和输出力，决策控制风洞捕获轨迹试验六自由度纯并联杆式机构方案，实现控制外挂物模型在风洞中的运动。

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