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龙图腾网获悉中北大学申请的专利一种无缆式结肠微型机器人前端自主导向装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115778303B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211519234.8，技术领域涉及：A61B1/31；该发明授权一种无缆式结肠微型机器人前端自主导向装置是由高晋阳;黄鹏;武子龙;田思雨设计研发完成，并于2022-11-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无缆式结肠微型机器人前端自主导向装置在说明书摘要公布了：本发明具体是一种无缆式结肠微型机器人前端自主导向装置，解决了现有的无缆式结肠微型机器人存在无法自主导向的问题。一种无缆式结肠微型机器人前端自主导向装置，包括基座和基座I，基座和基座I之间活动铰接有N+1个导向环和N个导向环I；N+1个导向环的内腔和N个导向环I的内腔共同设置有一个上下导向机构和一个前后导向机构。本发明实现了调整无缆式结肠微型机器人运动方向的目的；在体外控制本装置自主导向到患病部位，便于无缆式结肠微型机器人诊察，降低了诊察难度，提高了诊察效率，进一步地，具有操作简单的优点。

本发明授权一种无缆式结肠微型机器人前端自主导向装置在权利要求书中公布了：1.一种无缆式结肠微型机器人前端自主导向装置，其特征在于：包括沿左右分布的基座（1）和基座I（2），基座（1）和基座I（2）之间活动铰接有N+1个导向环（3）和N个导向环I（4），且N+1个导向环（3）与N个导向环I（4）呈交错布置；基座（1）与第一个导向环（3）之间、每个导向环I（4）与右侧相邻的导向环（3）之间均设有沿上下开合的活动间隙；每个导向环I（4）与左侧相邻的导向环（3）之间、基座I（2）与第N+1个导向环（3）之间均设有沿前后开合的活动间隙I；N+1个导向环（3）的内腔和N个导向环I（4）的内腔共同设置有一个上下导向机构和一个前后导向机构；N为大于2的正整数； 所述上下导向机构包括固定于基座（1）上的驱动电机（6），驱动电机（6）的输出轴上固定装配有绕绳轮（7），绕绳轮（7）的上侧、下侧各设置有一个安装于基座（1）上的导向轮（8）；每个导向环（3）的内侧壁上、每个导向环I（4）的内侧壁上均固定有沿上下分布的截面呈半环形的两个导向耳板（9），绕绳轮（7）上缠绕有绕制方向相反的两根拉绳（10）；其中一根拉绳（10）的游离端绕过位于上侧的导向轮（8）、从左往右依次穿过位于上侧的各个导向耳板（9）、固定于位于上侧右端的导向耳板（9）上；另外一根拉绳（10）的游离端绕过位于下侧的导向轮（8）、从左往右依次穿过位于下侧的各个导向耳板（9）、固定于位于下侧右端的导向耳板（9）上；两根拉绳（10）均呈拉直状态； 所述前后导向机构包括固定于基座I（2）上的驱动电机I（11），驱动电机I（11）的输出轴上固定装配有绕绳轮I（12），绕绳轮I（12）的前侧、后侧各设置有一个安装于基座I（2）上的导向轮I（13）；每个导向环（3）的内侧壁上、每个导向环I（4）的内侧壁上均固定有沿前后分布的截面呈半环形的两个导向耳板I（14），绕绳轮I（12）上缠绕有绕制方向相反的两根拉绳I（15）；其中一根拉绳I（15）的游离端绕过位于前侧的导向轮I（13）、从右往左依次穿过位于前侧的各个导向耳板I（14）、固定于位于前侧左端的导向耳板I（14）上；另外一根拉绳I（15）的游离端绕过位于后侧的导向轮I（13）、从右往左依次穿过位于后侧的各个导向耳板I（14）、固定于位于后侧左端的导向耳板I（14）上；两根拉绳I（15）均呈拉直状态； 还包括控制器，驱动电机（6）和驱动电机I（11）均与控制器无线连接。

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