买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉青岛慧拓智能机器有限公司申请的专利用于矿区坡道的障碍物融合检测方法、芯片和终端获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115729245B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211489480.3，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权用于矿区坡道的障碍物融合检测方法、芯片和终端是由宋瑞琦;杨雪;郭翔宇;游昌斌;任凤至设计研发完成，并于2022-11-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于矿区坡道的障碍物融合检测方法、芯片和终端在说明书摘要公布了：本申请提出了一种用于矿区坡道的障碍物融合检测方法、芯片和终端，该方法包括：响应于检测到矿区车辆驶入坡道，获取激光雷达的3D点云数据、相机的拍摄图像、毫米波雷达的检测数据，以分别确定第一障碍物检测信息、第二障碍物检测信息和第三障碍物检测信息；将3D点云数据投影至相机的拍摄图像上；基于所得的2D投影点和拍摄图像的2D检测框的相对位置关系，确定3D点云数据反映的障碍物在拍摄图像上的3D位置信息；在第一障碍物检测信息和第二障碍物检测信息中提取第一融合信息；基于第一融合信息和第三障碍物检测信息，确定第二融合信息。本申请的技术方案，有助于提升矿区车辆在矿区坡道的驾驶安全性。

本发明授权用于矿区坡道的障碍物融合检测方法、芯片和终端在权利要求书中公布了：1.一种用于矿区坡道的障碍物融合检测方法，其特征在于，包括： 响应于检测到矿区车辆驶入坡道，获取来自激光雷达的3D点云数据、来自相机的拍摄图像、来自毫米波雷达的检测数据； 基于所述3D点云数据、所述拍摄图像和所述检测数据，分别确定第一障碍物检测信息、第二障碍物检测信息和第三障碍物检测信息； 将所述第一障碍物检测信息中的3D点云数据投影至所述相机的拍摄图像上，得到所述3D点云数据对应的2D投影点； 基于所述2D投影点和所述拍摄图像的2D检测框的相对位置关系，确定所述3D点云数据反映的障碍物在所述拍摄图像上的3D位置信息； 根据所述3D位置信息对应的2D投影框与所述2D检测框的重合度，在所述第一障碍物检测信息和所述第二障碍物检测信息中提取第一融合信息； 基于所述第一融合信息和所述第三障碍物检测信息，确定有效障碍物的第二融合信息； 所述基于所述2D投影点和所述拍摄图像的2D检测框的相对位置关系，确定所述3D点云数据反映的障碍物在所述拍摄图像上的3D位置信息，包括： 对于所述相机的拍摄图像上每个障碍物所在的2D检测框， 若所述2D检测框内存在若干个所述2D投影点，将若干个所述2D投影点的中心点确定为所述障碍物在拍摄图像上的3D位置信息； 若所述2D检测框内不存在所述2D投影点，检测所述2D检测框外的指定距离范围内是否存在若干个所述2D投影点； 当所述指定距离范围内存在若干个所述2D投影点时，将若干个所述2D投影点的中心点确定为所述障碍物在拍摄图像上的3D位置信息，其中，所述指定距离范围与所述2D检测框的大小正相关，否则，按照预定测量方式获得所述障碍物在拍摄图像上的3D位置信息； 所述按照预定测量方式获得所述障碍物在拍摄图像上的3D位置信息包括： 通过单目测距方式获得所述矿区车辆与所述障碍物的第一相对位置信息； 基于所述障碍物的类别，确定障碍物高度； 获取指定射线与预定地图道路模型的指定截面的交点，作为所述障碍物的底部中心点，其中，所述指定射线为以相机光心为原点的、所述相机光心与所述障碍物的所述2D检测框之底边中点的连线所在的射线，所述指定截面为所述预定地图道路模型在所述矿区车辆的当前行驶方向所在竖直平面上的截面； 将所述底部中心点升高所述障碍物高度的12后的位置，确定为所述矿区车辆与所述障碍物的第二相对位置信息； 对所述第一相对位置信息和所述第二相对位置信息进行加权求和处理，得到所述障碍物在所述拍摄图像上的3D位置信息。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人青岛慧拓智能机器有限公司，其通讯地址为：266000 山东省青岛市高新技术产业开发区火炬路100号盘谷创客空间D座206-1房间；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。