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龙图腾网获悉北京卫星环境工程研究所申请的专利一种移动投影式装配工艺引导方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115731170B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211421876.4，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权一种移动投影式装配工艺引导方法及系统是由孟少华;陈畅宇;刘广通;孙刚;刘远;傅浩;赵璐;牛鎏;胡瑞钦;章潜;田蔚瀚;赵科;周腊琴设计研发完成，并于2022-11-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种移动投影式装配工艺引导方法及系统在说明书摘要公布了：本技术属于装配制造领域，具体涉及一种用于离散制造行业的人工装配操作工艺引导系统。所述装配工艺引导系统包括工艺设计模块、工艺投影引导模块、状态检测模块，所述工艺设计模块用于生成装配体三维结构化工艺数据包；所述工艺投影引导模块实现工艺引导模型与物理对象的虚实融合，将投影面片和工艺信息投影在在装配对象指定位置，以直观的形式呈现给操作人员；所述状态检测模块用于对装配结果进行检验。所述装配工艺引导系统可避免诸如混淆、遗忘、过渡作业等失误，最小化工艺文件查阅、做标识等非增值性作业项目，提升产品装配效率以及质量稳定性。

本发明授权一种移动投影式装配工艺引导方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种移动投影式装配工艺引导系统，其特征在于，包括： 工艺设计模块，用于生成装配体三维结构化工艺数据包，所述工艺设计模块读入带结构树的装配体三维模型和产品属性表，依据结构树定义的装配顺序为待装件生成工序号，并生成工序内容，工序内容包括工艺引导模型、投影面片、标注信息、最佳视点；所述工艺引导模型为当前工序实施前对应的装配基础件模型，用于对基础件进行跟踪与定位；所述投影面片是指待装件在投影平面上的脚印图和指示标识；所述标注信息是对待装件装配工艺的文字说明，其通过产品属性表获得；所述最佳视点是虚拟相机相对于基础件的位姿转换矩阵，可以通过视点生成算法获得，保证投影信息清晰、准确呈现在装配对象上；最后输出为Json文件和STL文件，Json文件分为工序和工步两个层级，工序级包含工序号、工艺引导模型名称、最佳投影视点，工步级包含了投影面片名称、工艺标注信息，STL文件按工序任务进行组织，与Json文件中的名称一一对应； 工艺投影引导模块，用于将三维结构化工艺投影至装配现场，所述工艺投影引导模块包括移动机器人、投影装置、相机1、计算机、人机交互单元、目标跟踪单元、投影路径控制单元；所述移动机器人末端与投影装置、相机1固连，投影装置接收人机交互单元指令，用于将标注信息和投影面片呈现在基础件上，相机1用于采集装配现场图像，并传输给目标跟踪单元，计算机与移动机器人、投影装置和相机1电气连接，运行人机交互单元、目标跟踪单元、投影路径控制单元，人机交互单元接收工艺设计模块输出的Json文件和STL文件，根据结构树定义的装配顺序解析各工序对应的工艺引导模型、投影面片、标注信息、最佳视点，将工艺引导模型传输给目标跟踪单元，将投影面片和标注信息发布给投影装置，将最佳视点传输给投影路径控制单元，目标跟踪单元提取工艺引导模型和装配现场图像的轮廓信息进行匹配，获得相机1的实时位姿矩阵，并将其传输给投影路径控制单元，投影路径控制单元根据相机1当前的位姿规划运动路径，并驱动机器人将相机1移动至最佳视点位置； 状态检测模块，所述状态检测模块包括相机2、装配状态识别单元，所述相机2与所述工艺投影引导模块中的投影装置和相机1一起固连在移动机器人末端，相互位姿转换关系可以通过标定获得，所述装配状态识别单元用于对装配结果进行检验； 所述产品属性表包含零部件ID、名称和工艺信息， 所述工艺信息为测力要求、胶封要求和导热硅脂涂覆要求。

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