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龙图腾网获悉乐歌人体工学科技股份有限公司申请的专利一种升降平台的地形自平衡控制系统、方法及升降桌获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115755991B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211413035.9，技术领域涉及：G05D3/12；该发明授权一种升降平台的地形自平衡控制系统、方法及升降桌是由项乐宏;张建式;刘秉澍;史建业设计研发完成，并于2022-11-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种升降平台的地形自平衡控制系统、方法及升降桌在说明书摘要公布了：本发明提供一种升降平台的地形自平衡控制系统、方法及升降桌，涉及升降平台控制技术领域，包括：第一电机，第二电机，倾斜检测装置，自平衡控制模块，用于在第一电机和第二电机处于未工作状态且第一倾斜角度大于预设值时，控制第一电机驱动第一升降腿调整预设高度后实时获取倾斜检测装置检测得到的第二倾斜角度，并根据第一倾斜角度和第二倾斜角度处理得到第一升降腿和第二升降腿的需调整高度和需调整方向，随后控制第一电机和第二电机根据需调整高度和需调整方向分别对第一升降腿和第二升降腿进行升降调节，以对放置台进行地形自平衡控制。有益效果是通过倾斜检测装置在升降台面静止情况得到准确倾斜角度，消除控制过程抖动导致角度测量偏差。

本发明授权一种升降平台的地形自平衡控制系统、方法及升降桌在权利要求书中公布了：1.一种升降平台的地形自平衡控制系统，其特征在于，所述升降平台包括放置台和沿竖直方向设置于所述放置台底部两侧的第一升降腿和第二升降腿；则所述地形自平衡控制系统包括： 第一电机，设置于所述第一升降腿上； 第二电机，设置于所述第二升降腿上； 倾斜检测装置，设置于所述放置台上，用于实时检测所述放置台相对于水平面的第一倾斜角度； 自平衡控制模块，分别连接所述第一电机、所述第二电机和所述倾斜检测装置，用于在所述第一电机和所述第二电机处于未工作状态且所述第一倾斜角度大于预设值时，控制所述第一电机驱动所述第一升降腿调整预设高度后实时获取所述倾斜检测装置检测得到的第二倾斜角度，并根据所述第一倾斜角度和所述第二倾斜角度处理得到所述第一升降腿和所述第二升降腿的需调整高度和需调整方向，随后控制所述第一电机和所述第二电机根据所述需调整高度和所述需调整方向分别对所述第一升降腿和所述第二升降腿进行升降调节，以对所述放置台进行地形自平衡控制； 所述自平衡控制模块中包括： 调平启动单元，用于实时检测所述第一电机和所述第二电机的工作状态，并在所述工作状态表示所述第一电机和所述第二电机处于未工作状态时，获取所述第一倾斜角度，并在所述第一倾斜角度大于所述预设值时生成开始调平信号； 升降腿间距计算单元，用于根据所述第一倾斜角度、所述第二倾斜角度和所述预设高度计算得到所述第一升降腿和所述第二升降腿之间的升降腿水平间距； 需调整高度计算单元，连接所述升降腿间距计算单元，用于根据所述第二倾斜角度和所述升降腿水平间距计算得到所述需调整高度； 第一调整单元，连接所述调平启动单元和所述升降腿间距计算单元，用于根据所述开始调平信号控制所述第一电机驱动所述第一升降腿调整所述预设高度，随后控制所述倾斜检测装置检测得到所述第二倾斜角度； 调整方向判断单元，连接所述第一调整单元，用于根据所述第一倾斜角度和所述第二倾斜角度处理得到所述第一升降腿调整所述预设高度时的升降方向，与所述升降平台的倾斜角度的变化趋势之间的对应关系，以及根据所述对应关系处理得到所述第一电机和所述第二电机的需调整方向； 控制单元，连接所述调整方向判断单元和所述需调整高度计算单元，用于控制所述第一电机和所述第二电机根据所述需调整高度和所述需调整方向分别对所述第一升降腿和所述第二升降腿进行升降调节，以对所述放置台进行地形自平衡控制。

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