买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉东南大学申请的专利基于函数微分和自适应变增益的无人机轨迹跟踪控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115576341B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211380146.4，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权基于函数微分和自适应变增益的无人机轨迹跟踪控制方法是由王立辉;祝文星设计研发完成，并于2022-11-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于函数微分和自适应变增益的无人机轨迹跟踪控制方法在说明书摘要公布了：基于函数微分和自适应变增益的无人机轨迹跟踪控制方法，包括如下步骤：1、建立四旋翼无人机跟踪控制方法模型；2、设计改进Sigmoid函数和滑模终端吸引子相结合的微分跟踪器；3、根据控制模型，设计新型的三阶自适应变增益有限时间扩张观测器；4、设计自抗扰跟踪控制器，一部分由观测器补偿系统总扰动，另一部分设计快速滑模控制器，用于跟踪四旋翼的位置和姿态；5、依据李雅普诺夫函数证明整个轨迹跟踪控制方法的闭环稳定性。该方法能够补偿四旋翼无人机轨迹跟踪控制方法的未知干扰和模型不确定性，加快系统收敛速度，改善了跟踪控制方法的性能。

本发明授权基于函数微分和自适应变增益的无人机轨迹跟踪控制方法在权利要求书中公布了：1.基于函数微分和自适应变增益的无人机轨迹跟踪控制方法，具体步骤如下，其特征在于：包括如下步骤： （1）建立四旋翼无人机跟踪控制系统模型； （2）设计改进Sigmoid函数和滑模终端吸引子相结合的微分跟踪器； 所述步骤（2）中，设计改进Sigmoid函数和滑模终端吸引子相结合的微分跟踪器包括如下步骤： （2.1）设计改进Sigmoid函数和滑模终端吸引子相结合的微分跟踪器，其具体形式为： ； 其中，,且为奇数, 为输入信号,和为跟踪信号的原始信号和微分信号； （3）根据控制模型，设计新型的三阶自适应变增益有限时间扩张观测器； 所述步骤（3）中，设计新型的三阶自适应有限时间扩张观测器包括如下步骤： （3.1）设计新型的三阶自适应有限时间扩张观测器，其具体形式为： ； 其中，定义扩张观测器的变量分别为：控制信号，控制信号一阶导数和总干扰观测量，观测器的误差变量有，参数满足，为设计的时变增益，由自适应律更新，在满足稳定性的前提下，将设计为 ，； （4）设计自抗扰跟踪控制器，一部分由观测器补偿系统总扰动，另一部分设计快速滑模控制器，用于跟踪四旋翼的位置和姿态； （5）依据李雅普诺夫函数证明整个轨迹跟踪控制系统的闭环稳定性。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人东南大学，其通讯地址为：210096 江苏省南京市玄武区四牌楼2号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。