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龙图腾网获悉中急管(北京)网络科技有限公司;北京航空航天大学申请的专利一种低空动目标处置落点智能预判系统和算法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115775472B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211336893.8，技术领域涉及：G05D1/60；该发明授权一种低空动目标处置落点智能预判系统和算法是由柳儒达;张凌玮;闫松申;曾祥峰;秦宏伟;于滨;单文轩;张力设计研发完成，并于2022-10-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种低空动目标处置落点智能预判系统和算法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种低空动目标处置落点智能预判系统和算法，涉及无人机反制和安全监测技术领域，包括环境感知模块、计算模块、数据提取模块、分析评估模块、结果修正模块、显示输出模块。环境感知模块获取低空动目标的状态信息、坠落区域环境信息和实时气象数据；数据提取模块用于提取坠落区域环境数据和实时气象数据；计算模块、分析评估模块、结果修正模块构成了系统的算法部分，包括风速影响下的平抛运动模型、基于贝叶斯算法和Sigmoid函数落点区域计算方法；显示输出模块依据最终的结果显示目标坠落的精确范围，本发明形成一套完整的低空动目标反制方法，能够确保反制后的目标坠落到安全区域中，从而防止对人和建筑等产生次生灾害。

本发明授权一种低空动目标处置落点智能预判系统和算法在权利要求书中公布了：1.一种低空动目标处置落点智能预判系统，其特征在于，包括： 环境感知模块，用于获取低空动目标的状态信息、坠落区域环境信息和实时气象数据，并将低空动目标的状态信息传递至计算模块，坠落区域环境信息和实时气象数据传递至数据提取模块； 计算模块，与所述环境感知模块相连，根据预设的算法初步计算目标的落点区域范围，并将计算结果发送至分析评估模块； 数据提取模块，与所述环境感知模块连接，用于提取坠落区域环境数据和实时气象数据，并将信息发送至计算模块和结果修正模块； 分析评估模块，根据计算模块的计算结果用于初步判断“低慢目标”的坠落后果和地面区域是否允许坠落，并将评估结果发送至结果修正模块； 结果修正模块，与所述分析评估模块、所述数据提取模块连接，在地面区域允许坠落的前提下，结合实时气象数据对初步计算结果进行修正，得出最终的结果，并将其发送至显示输出模块； 显示输出模块，与所述分析评估模块和结果修正模块连接，用于接收所述结果修正模块发送的最终的结果，结合地图显示目标坠落的精确范围和坠落的动能大小，并给出可能对坠落区域造成的破坏性提示； 还包括低空动目标处置落点智能预判算法，包括： 初步计算目标落点，在获取低空动目标的状态信息后，在不考虑外界环境的理想条件下估算目标坠落的落点，忽略空气阻力影响，由于动目标具有水平初速度，在打击后坠落过程可抽象为平抛运动，水平方向为匀速运动，竖直方向为自由落体运动，设定目标水平初速度为v0，质量为m，位置为x0,y0,z0，x0,y0,z0分别为目标初始的经度、纬度和高度，水平初速度与纬线的夹角为θ，g为重力加速度取值9.8ms2； 则目标落点位置为初步计算目标坠落的动能为 在得到初步计算的落点位置后，判断所在区域是否允许动目标坠落，若区域允许低空目标降落，初步计算的目标坠落的动能大小，继续判断目标坠落的动能是否在承受范围之内，若目标坠落的动能在地面区域承受范围之内，则考虑气象条件对初步计算结果进行修正； 首先考虑实时风向和风速为主要因素进行结果修正，假定风速恒定以矢量vw表示，与目标初速度v0夹角为α，修正后的水平初速度与纬线的夹角为θ′，空气阻力F为常数，将vw与v0以矢量合成法进行合成依然可视为平抛运动，目标落点位置为: 目标落地时的动能为 其次考虑大气压强P、空气湿度H和温度T为次要因素进行结果修正，采用贝叶斯算法和Sigmoid函数相结合计算次要要素湿度、温度、气压对落点偏移的影响，以贝叶斯算法推理出目标偏移概率，再利用Sigmoid函数将偏移概率转换为偏移范围，最终得出落点区域范围； 所述低空动目标处置落点智能预判算法还包括：若区域不允许低空目标降落，则调整反制目标的时刻和位置，使其在别处坠落； 若目标坠落的动能超出了地面区域承受范围，则对落点区域采取防护措施或继续调整反制目标的时刻和位置； 其中，结果修正模块根据各类气象数据影响程度不同分为两部分进行修正，首先以风向和风速为主要因素重新计算目标落点位置和坠落动能，目标落点位置为 目标落地时的动能为 v0为目标水平初速度，m为质量，x0,y0,z0为位置，x0,y0,z0分别为目标初始的经度、纬度和高度，vw为风速，α水平初速度v0与风速vw夹角，θ′为水平初速度、风速合成后与纬线的的夹角，F为空气阻力，g为重力加速度取值9.8ms2； 在以风向和风速为主要因素重新修正计算目标落点位置和坠落动能后，采用贝叶斯算法和Sigmoid函数相结合计算次要要素湿度、温度、气压对落点偏移的影响；根据贝叶斯公式 PA即在不受大气压强、空气湿度、温度影响时的落点偏移的先验概率，PP＝P0,H＝H0,T＝T0为某一特定气象条件的先验概率，PP＝P0,H＝H0,T＝T0|A为目标落点发生偏移时出现该气象条件的概率，即似然概率，PA|P＝P0,H＝H0,T＝T0为在该气象条件下目标落点发生偏移的概率，即后验概率；根据后验概率y＝PA|P＝P0,H＝H0,T＝T0的值，代入变换后的Sigmoid函数y＝[21+e-x]-1,可以得到x的值，即落点区域半径，可以确定出以坠落点为圆心，以x为半径的圆形坠落区域，y的取值范围是[0,1],对应x的范围为[0,+∞]。

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