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龙图腾网获悉上海交通大学申请的专利基于鸭蹼结构的仿生两栖机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116141891B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211315428.6，技术领域涉及：B60F3/00；该发明授权基于鸭蹼结构的仿生两栖机器人是由黄程;周峻峰;王方彤;吴雨卿;林艳萍设计研发完成，并于2022-10-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于鸭蹼结构的仿生两栖机器人在说明书摘要公布了：一种基于鸭蹼结构的仿生两栖机器人，包括：机身部分以及分别设置于其外部的至少一对仿生足，每一个仿生足包括：舵机架、设置于其上的动力单元、上主动摆杆和下主动摆杆以及分别与上主动摆杆和下主动摆杆相连的执行连杆，其中：上主动摆杆通过连杆与执行连杆的一端相连，下主动摆杆与执行连杆的中部相连从而构成二自由度的五连杆机构，执行连杆的另一端设有自适应脚蹼，动力单元分别与上主动摆杆、下主动摆杆和自适应脚蹼通过柔索相连。本发明采用腿部‑脚蹼集成结构，实现脚蹼开合无需额外附加电机即可实现的效果，解决传统足式机器人无法适应水陆交横的湿地环境的问题，将足式机器人的应用场景进一步进行拓宽。

本发明授权基于鸭蹼结构的仿生两栖机器人在权利要求书中公布了：1.一种基于鸭蹼结构的仿生两栖机器人，其特征在于，包括：机身部分以及分别设置于其外部的至少一对仿生足，每一个仿生足包括：舵机架、设置于其上的动力单元、上主动摆杆和下主动摆杆以及分别与上主动摆杆和下主动摆杆相连的执行连杆，其中：上主动摆杆通过连杆与执行连杆的一端相连，下主动摆杆与执行连杆的中部相连从而构成二自由度的五连杆机构，执行连杆的另一端设有自适应脚蹼，动力单元分别与上主动摆杆、下主动摆杆和自适应脚蹼通过柔索相连；舵机架、上主动摆杆、下主动摆杆、连杆以及执行连杆之间均通过铰接-柔索换向一体结构铰接； 所述的铰接-柔索换向一体结构包括：塞打螺栓以及设置于其上的空心阶梯轴、两个法兰轴承、两个推力轴承和H槽轴承，其中：空心阶梯轴中央外径较大的部分与绕制柔索用的H槽轴承配合，两侧外径较小的部分与前一级连杆的末端相配合，空心阶梯轴、推力轴承、法兰轴承的内孔同心地配合在塞打螺栓上并通过塞打螺栓压紧，空心阶梯轴的两端对应紧靠两个推力轴承，两个推力轴承的另一端与后一级的连杆末端紧靠，后一级连杆末端的两个铰孔内分别配合两个法兰轴承。

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