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龙图腾网获悉五邑大学申请的专利运动路径规划方法、系统、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115840442B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211247486.X，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权运动路径规划方法、系统、电子设备及存储介质是由贺跃帮;王瑞超;秦传波设计研发完成，并于2022-10-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本运动路径规划方法、系统、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种运动路径规划方法、系统、电子设备及存储介质，运动路径规划方法包括：获取多条加工路径线段；计算每条加工路径线段的加权欧式距离；根据预设长度阈值、预设运动参数信息和加权欧式距离对加工路径线段进行线段划分处理和运动参数计算处理，得到长线段、短线段、逻辑段以及各个线段的运动参数信息；通过S型规划算法对长线段、短线段、逻辑段和各个线段的运动参数信息进行路径规划处理，得到多轴规划路径。根据本申请实施例的方案，能够基于加权欧式距离进行路径规划，适用于任意多轴的路径规划，应用范围广，具有普适性。

本发明授权运动路径规划方法、系统、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种运动路径规划方法，其特征在于，包括： 获取多条加工路径线段； 计算每条加工路径线段的加权欧式距离； 根据预设长度阈值、预设运动参数信息和所述加权欧式距离对所述加工路径线段进行线段划分处理和运动参数计算处理，得到长线段、短线段、逻辑段以及各个线段的运动参数信息； 通过S型规划算法对所述长线段、所述短线段、所述逻辑段和所述各个线段的所述运动参数信息进行路径规划处理，得到多轴规划路径； 其中，所述预设运动参数信息包括：各轴最大速度；各轴最大加速度；各轴最大加加速度；规划路径上给定的加工最大速度、加工最大加速度、加工最大加加速度；长线段指加权欧式距离大于预设长度阈值的对应的加工路径线段；短线段指加权欧式距离小于或等于预设长度阈值的对应的加工路径线段； 其中，所述逻辑段是根据第一运动参数信息和所述加权欧式距离进行逻辑段划分处理和运动参数调整处理，将所述短线段划分得到的； 每条所述加工路径线段的第一运动参数信息包括：线段最大速度、线段最大加速度、线段最大加加速度、线段起点拐弯速度、线段结束点拐弯速度；其中，第一条加工路径线段的线段起点拐弯速度设置为0，最后一条加工路径线段的线段结束点拐弯速度为0； 所述逻辑段划分处理和运动参数调整处理包括：对于连续的短线段，根据线段最大加速度和加权欧式距离进行计算处理得到曲率限速值；曲率限速值分别与线段最大速度、线段起点拐弯速度、线段结束点拐弯速度进行取最小值运算，更新线段最大速度、线段起点拐弯速度、线段结束点拐弯速度，得到第二运动参数信息；对连续的短线段，查找每个短线段的线段起点拐弯速度和线段结束点拐弯速度中的极大值点和极小值点；根据极大值点和极小值点将连续的短线段划分多个逻辑段，每个逻辑段包括多个连续的短线段。

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