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龙图腾网获悉安徽爱观视觉科技有限公司申请的专利双目相机立体校正方法、系统及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115546059B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211191593.5，技术领域涉及：G06T5/80；该发明授权双目相机立体校正方法、系统及装置是由张晓林;杨冬冬;王磊;李嘉茂;于非设计研发完成，并于2022-09-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本双目相机立体校正方法、系统及装置在说明书摘要公布了：本发明提供了一种双目相机立体校正方法、系统及装置，所述双目相机立体校正方法包括以下步骤：S1、对双目相机的左摄像机及右摄像机分别进行标定，并输出所述左摄像机及所述右摄像机的内外参数；S2、利用所述左摄像机及所述右摄像机同步采集左图像及右图像；S3、根据所述左摄像机及所述右摄像机的内外参数对所述左图像及所述右图像进行虚平行视面立体校正，以将所述左图像及所述右图像校正成行对齐，S4、利用所述虚平行视面立体校正的结果计算图像坐标映射矩阵生成左校正图像和右校正图像。本发明提供的双目相机立体校正方法、系统及装置能够在实现左右图像行对齐时的同时保留更多左右图像的原始像素信息。

本发明授权双目相机立体校正方法、系统及装置在权利要求书中公布了：1.一种双目相机立体校正方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、对双目相机的左摄像机及右摄像机分别进行标定，并输出所述左摄像机及所述右摄像机的内外参数； S2、利用所述左摄像机及所述右摄像机同步采集左图像及右图像； S3、根据所述左摄像机及所述右摄像机的内外参数对所述左图像及所述右图像进行虚平行视面立体校正，以将所述左图像及所述右图像校正成行对齐，具体如下： S31、使所述左图像绕自身的左图像坐标系的图像中心以及使所述右图像绕自身的右图像坐标系的图像中心旋转，以使所述左图像坐标系与所述右图像坐标系平行； S32、使所述左图像绕所述左图像坐标系的图像中心以及所述右图像绕所述右图像坐标系的图像中心旋转，以使所述左图像坐标系的X轴及所述右图像坐标系的X轴与所述双目相机的基线平行； S33、使所述左图像沿所述左图像坐标系的Y轴以及所述右图像沿所述右图像坐标系的Y轴平移，以使所述左图像坐标系与所述右图像坐标系的XZ平面共面； S34、使所述左图像沿左光轴投影方向平移以及使所述右图像沿右光轴投影方向平移，以使所述左图像坐标系与所述右图像坐标系的XY平面共面，所述左光轴投影方向为所述左摄像机的光轴在所述左图像坐标系的XZ平面上的投影，所述右光轴投影方向为所述右摄像机的光轴在所述右图像坐标系的XZ平面上的投影； S4、利用所述虚平行视面立体校正的结果计算图像坐标映射矩阵生成左校正图像和右校正图像，具体如下： S41、根据所述虚平行视面立体校正的结果计算图像坐标映射矩阵； S42、利用所述图像坐标映射矩阵将所述左图像的坐标及所述右图像的坐标变换为对应的左校正图像坐标和右校正图像坐标； S43、基于所述左校正图像坐标和所述右校正图像坐标进行插值得到行对齐的左校正图像和右校正图像。

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