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龙图腾网获悉华南理工大学申请的专利一种基于CUDA的大规模点云三维重建方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115546403B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211187005.0，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权一种基于CUDA的大规模点云三维重建方法是由王念峰;林俊烨;张宪民设计研发完成，并于2022-09-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于CUDA的大规模点云三维重建方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于CUDA的大规模点云三维重建方法。本发明方法包括步骤：执行CUDA程序，在GPU中创建显存数组指针，将图像数据和标定数据复制到GPU的显存中；GPU根据所需要计算的图像中的像素个数设置CUDA平台的核函数运行时所需的GPU参数；计算GPU中每个线程对应的索引，根据当前每个线程对应的索引，对显存中相同索引的像素进行并行计算，得到每个线程对应的像素坐标；进行解码核函数、坐标计算核函数运算，得到图像的点云三维坐标，根据点云三维坐标来重建三维图像。本发明相比现有技术，加速点云重建的效率，提高点云重建的适用范围，克服了传统CPU串行计算在大规模点云重建方面的局限性和效率低的问题。

本发明授权一种基于CUDA的大规模点云三维重建方法在权利要求书中公布了：1.一种基于CUDA的大规模点云三维重建方法，其特征在于，包括步骤如下： 在安装有CUDA平台的计算机中执行CUDA程序，在GPU中创建显存数组指针，将图像数据和标定数据复制到GPU的显存中； GPU根据所需要计算的图像中的像素个数设置CUDA平台的核函数运行时所需的GPU参数，包括线程块的数目、每个线程块中线程的数目； 计算GPU中每个线程对应的索引，然后根据当前每个线程对应的索引，对显存中相同索引的像素进行并行计算，得到每个线程对应的像素坐标； 进行解码核函数、坐标计算核函数运算，得到图像的点云三维坐标，然后对点云去噪并计算中心点，再根据点云三维坐标来重建三维图像； 设置GPU参数的步骤包括： GPU根据所需要计算的图像中的像素个数Npixel，设置CUDA平台的核函数运行时的线程块的数目Nblock、每个线程块中线程的数目Nthread，计算关系如下： Nthread＝1024 并行计算得到像素坐标的步骤包括： 获取当前线程索引和图像中像素的列数，对显存中相同索引的像素，计算每个线程处理的像素在图像中的像素位置； 每个线程处理的像素位置，在图像中的计算如下式所示： T＝blcokDim.x*blockIdx.x+threadIdx.x col_now＝Tmodcols 其中，T为中间项，blockDim.x为当前的线程块的维数，blockIdx.x为当前的线程块，threadIdx.x为当前线程的索引，row_now为当前的像素的行坐标，col_now为当前的像素的列坐标，cols为图像像素的总列数，blockDim.x、blockDim.x、blockIdx.x均通过CUDA库函数获得。

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