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龙图腾网获悉西安博展电力技术有限公司申请的专利一种行走装置及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115638344B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211182070.4，技术领域涉及：F16M11/42；该发明授权一种行走装置及控制方法是由杨金川;陈卫华;孔庆尧;王军;闫永强;张瑞峰设计研发完成，并于2022-09-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种行走装置及控制方法在说明书摘要公布了：本发明实施例公开了一种行走装置及控制方法，涉及巡检设备领域，以解决传统行走装置通过弧形轨道的弯道时，所出现跑偏，歪斜，晃动的问题。该行走装置包括：滑动轮组、“工”字形的轨道、传动机构、驱动机构、安装平台和导向机构。该滑动轮组包括：背轮、走行轮和轮架，该滑动轮组为偶数个，分别对称安装于该“工”字形的轨道的内侧的上下底面上；该滑动轮组、该传动机构、该驱动机构和该导向机构分别安装于该安装平台；该导向机构，第一端安装于该安装平台，第二端止抵于该“工”字形的轨道外侧面；在运行过程中，该第二端紧贴该“工”字形的轨道外侧面滑动；该驱动机构可通过该传动机构带动该安装平台沿该“工”字形的轨道运动。

本发明授权一种行走装置及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种行走装置，其特征在于，所述行走装置00包括：滑动轮组01、“工”字形的轨道02、传动机构03、驱动机构04、安装平台05和导向机构06； 所述滑动轮组01包括：背轮01a、走行轮01b和轮架01c，所述滑动轮组01为偶数个，分别对称安装于所述“工”字形的轨道02的内侧的上下底面上； 所述滑动轮组01、所述传动机构03、所述驱动机构04和所述导向机构06分别安装于所述安装平台05； 所述导向机构06，第一端安装于所述安装平台05，第二端止抵于所述“工”字形的轨道02外侧面；在运行过程中，所述第二端紧贴所述“工”字形的轨道02外侧面滑动； 所述驱动机构04通过所述传动机构03带动所述安装平台05沿所述“工”字形的轨道02运动； 其中，所述“工”字形的轨道02包括：位于上底面下侧的第一轨道面021、位于下底面上侧的第二轨道面022、以及下底面两侧的第三轨道面023；所述背轮01a止抵于所述第一轨道面021，所述走行轮01b止抵于所述第二轨道面022，所述背轮01a的中轴与所述走行轮01b的中轴通过所述轮架01c固定在所述安装平台05上； 所述导向机构06包括：压簧061、导向固定板062、导向转轴063、导向活动板064和导向轮065；所述导向固定板062固定连接所述安装平台05；所述压簧061的一端连接所述导向固定板062，另一端连接所述导向活动板064；所述压簧061给所述导向轮065提供预紧，使所述导向轮065在运行过程中，始终紧贴所述“工”字形的轨道02外侧面滑动； 所述导向轮065通过所述导向转轴063连接在所述导向活动板064上，所述导向轮065绕所述导向转轴063按一定角度旋转；在运行过程中，所述导向轮065能够按照所述“工”字形的轨道02的弧度调整旋转角度，并通过所述压簧061提供预紧力，使所述导向轮065始终紧贴所述“工”字形的轨道02外侧面滑动。

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