买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉广东省智能机器人研究院申请的专利基于蒙特卡洛定位法的移动机器人定位恢复方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115494536B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211175519.4，技术领域涉及：G01S19/45；该发明授权基于蒙特卡洛定位法的移动机器人定位恢复方法是由谢远龙;黄禹;刘宇;王书亭;熊体凡;张鸿洋;王宇翔;罗庆良;毛瑞琪设计研发完成，并于2022-09-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于蒙特卡洛定位法的移动机器人定位恢复方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于蒙特卡洛定位法的移动机器人定位恢复方法，包括计算当前时刻的粒子集、短期测量似然性、长期测量似然性以及平均置信度，判断移动机器人是否发生绑架事件；计算获得恢复辅助粒子的基于定位失效时长的学生氏分布；根据长短时策略判断是否向粒子集中添加恢复辅助粒子，并调整粒子集中的恢复辅助粒子与普通粒子的比例；向粒子集中添加恢复辅助粒子；根据基于定位失效时长的学生氏分布对粒子集中的恢复辅助粒子进行采样；根据顺序重要性对粒子集中的普通粒子进行采样；将采样获得的恢复辅助粒子和普通粒子组合形成新的粒子集。本发明在绑架事件发生后，向粒子集中添加的恢复辅助粒子，能够确保在移动机器人在真实位姿处分布有粒子。

本发明授权基于蒙特卡洛定位法的移动机器人定位恢复方法在权利要求书中公布了：1.一种基于蒙特卡洛定位法的移动机器人定位恢复方法，其特征在于，包括下述步骤： S1、根据：移动机器人在当前时刻t的传感器测量数据Zt和里程计测量数据ut，以及，上一时刻t-1的粒子集Lt-1、短期测量似然性ψst-1和长期测量似然性ψlt-1； 计算获得：当前时刻t的粒子集Lt、短期测量似然性ψs、长期测量似然性ψl以及平均置信度ψmean； 并且，判断所述移动机器人是否发生绑架事件；若是，则进入步骤S2；若否，则跳过步骤S2-步骤S4，进入步骤S5； S2、计算获得所述粒子集Lt中的恢复辅助粒子的基于定位失效时长的学生氏分布 S3、根据长短时策略判断是否向所述粒子集Lt中添加恢复辅助粒子，并进一步确定所述恢复辅助粒子在所述粒子集Lt中的比例，以调整所述粒子集Lt中的恢复辅助粒子与普通粒子的比例； S4、计算确定向所述粒子集Lt中添加的恢复辅助粒子的数量Msd，并向所述粒子集Lt中添加恢复辅助粒子； S5、根据步骤S2中获得的基于定位失效时长的学生氏分布对所述粒子集Lt中的恢复辅助粒子进行采样； S6、根据顺序重要性，对所述粒子集Lt中的普通粒子进行采样； S7、将采样获得的所述恢复辅助粒子和所述普通粒子组合形成新的粒子集Lt，并基于该粒子集Lt循环进行步骤S1-步骤S6，以维持所述移动机器人的定位。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人广东省智能机器人研究院，其通讯地址为：523000 广东省东莞市松山湖园区学府路1号5栋；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。