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龙图腾网获悉广东省智能机器人研究院申请的专利室内弱纹理环境下的移动机器人视觉定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115507854B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211159128.3，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权室内弱纹理环境下的移动机器人视觉定位方法是由谢远龙;王书亭;刘宇;熊体凡;王宇翔;张鸿洋;罗庆良;毛瑞琪;黄禹设计研发完成，并于2022-09-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本室内弱纹理环境下的移动机器人视觉定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种室内弱纹理环境下的移动机器人视觉定位方法，涉及机器人定位及控制技术领域，其包括：信号光源以可见光的形式发射编码信号，移动机器人根据编码信号，获得可见光定位位姿；移动机器人通过视觉相机获取环境图像，以获得图像特征定位位姿，并使用图像特征定位位姿对可见光定位位姿进行校正，以获得优化位姿；将可见光定位位姿作为初始位姿，计算获得移动机器人的位姿，并使用优化位姿对移动机器人的位姿进行校正。本发明主要解决如何提高弱纹理环境下的定位精度的问题；移动机器人能够结合可见光定位获得的可见光定位位姿和图像特征定位获得的图像特征定位位姿，获得优化后的位姿，以提高在弱纹理环境下的视觉定位可靠性。

本发明授权室内弱纹理环境下的移动机器人视觉定位方法在权利要求书中公布了：1.一种室内弱纹理环境下的移动机器人视觉定位方法，用于确定移动机器人的位姿，其特征在于，包括下述步骤： S1、对环境中的信号光源进行编码，并通过所述信号光源以可见光的形式发射编码信号；移动机器人接收所述信号光源所发射的编码信号，并根据所述编码信号，获得所述移动机器人的可见光定位位姿StXt,Yt,Zt,θt； S2、所述移动机器人通过视觉相机获取环境图像，并对所述环境图像中的信号光源进行识别和定位，以获得所述移动机器人的图像特征定位位姿MtXt,Yt,Zt,θt；使用所述移动机器人的图像特征定位位姿MtXt,Yt,Zt,θt对所述移动机器人的可见光定位位姿StXt,Yt,Zt,θt进行校正，以获得所述移动机器人的优化位姿ZtXt,Yt,Zt,θt； S3、将所述移动机器人的可见光定位位姿StXt,Yt,Zt,θt作为初始位姿，通过融合全局特征的半稠密直接法，计算获得所述移动机器人的位姿PtXt,Yt,Zt,θt；并使用所述移动机器人的优化位姿ZtXt,Yt,Zt,θt对所述移动机器人的位姿PtXt,Yt,Zt,θt进行校正。

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