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龙图腾网获悉浙江理工大学申请的专利基于远心点的定扭矩输出外骨骼穿戴设备及其使用方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115416000B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211135333.6，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权基于远心点的定扭矩输出外骨骼穿戴设备及其使用方法是由季光波;孙良;陈培杰;白绍平设计研发完成，并于2022-09-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于远心点的定扭矩输出外骨骼穿戴设备及其使用方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于远心点的定扭矩输出外骨骼穿戴设备及其使用方法。研发外骨骼穿戴工具来辅助农民过肩劳作和举重物动作非常必要。本发明包括穿戴体、定扭矩输出装置、轮系式肩关节、上臂部和前臂部；轮系式肩关节包括第一连接架、第二连接架和第三输出齿轮；第一连接架相对穿戴体的转动中心线、第二连接架相对第一连接架的转动中心线以及第三输出齿轮相对第二连接架的转动中心线相交于空间中的一点；定扭矩输出装置包括安装笼、第一输出轴、第二输出轴、第三输出轴、驱动组件和弹力控制机构。本发明运动过程中人体肩关节中心始终不动，从而避免农民作业过程中身体被拉扯，使用过程体验好；定扭矩输出，有效避免抖动，且保护电机稳定、可靠工作。

本发明授权基于远心点的定扭矩输出外骨骼穿戴设备及其使用方法在权利要求书中公布了：1.基于远心点的定扭矩输出外骨骼穿戴设备，包括穿戴体、上臂部和前臂部，其特征在于：还包括定扭矩输出装置和轮系式肩关节；所述的轮系式肩关节包括第一连接架、第二连接架、第一主动齿轮、第二主动齿轮、第一齿轮传动机构、第二齿轮传动机构和第三输出齿轮；第一主动齿轮、第二主动齿轮和第三输出齿轮均为锥齿轮；所述的第一连接架和第二连接架均呈圆弧形；第一连接架一端与穿戴体以及第一主动齿轮铰接，第二主动齿轮与第一主动齿轮铰接，且第一连接架与穿戴体的铰接轴、第一连接架与第一主动齿轮的铰接轴、第二主动齿轮与第一主动齿轮的铰接轴同轴设置；第一连接架另一端与第二连接架一端铰接；第三输出齿轮与第二连接架另一端铰接；所述的第二主动齿轮通过第一齿轮传动机构给第二连接架传递动力，第一主动齿轮通过第二齿轮传动机构给第三输出齿轮传递动力；第一连接架相对穿戴体的转动中心线、第二连接架相对第一连接架的转动中心线以及第三输出齿轮相对第二连接架的转动中心线相交于空间中的一点；所述的上臂部包括摆杆、第一设置框和前臂部旋转驱动件；所述的摆杆固定在第三输出齿轮上；所述的第一设置框固定在摆杆上；所述的前臂部与上臂部通过前臂部旋转驱动件连接，前臂部旋转驱动件驱动前臂部旋转； 所述的定扭矩输出装置包括安装笼、第一输出轴、第二输出轴、第三输出轴、驱动组件和弹力控制机构；所述的安装笼固定在穿戴体上；所述的第一输出轴通过轴承支承在安装笼内，第二输出轴通过轴承支承在第一输出轴内；所述第三输出轴的一端通过轴承支承在第二输出轴内，另一端通过轴承支承在盖板上；盖板固定在安装笼上；第一连接架铰接有第一主动齿轮的那端与第一输出轴固定；第一主动齿轮与第二输出轴固定；第二主动齿轮与第三输出轴固定；第一输出轴、第二输出轴和第三输出轴上均设有动态扭矩传感器；所述的驱动组件包括蜗轮、蜗杆和减速电机；减速电机的座体固定在安装笼上，减速电机的输出轴与蜗杆固定；蜗杆与蜗轮啮合；所述的驱动组件设有三个；三个驱动组件的蜗轮间距设置，且分别与第一输出轴、第二输出轴和第三输出轴轴固定；所述的弹力控制机构包括驱动环、主动滚轮、弹性绳、T形滑块、驱动齿轮、驱动电机和从动滚轮；所述的驱动环与安装笼构成转动副，驱动环内壁设有一段内齿部；所述的驱动齿轮固定在驱动电机的输出轴上，并与内齿部啮合；驱动电机的底座固定在安装笼上；驱动环上设有一体成型且沿驱动环周向均布的三个斜槽条；每个斜槽条与一根圆轴构成滑动副；圆轴一端铰接有主动滚轮，另一端固定有T形滑块；所述的T形滑块与安装笼上沿径向开设的滑槽构成滑动副；每个主动滚轮与一个从动滚轮通过环状的弹性绳连接；三个弹力控制机构间距设置，每个弹力控制机构的三个从动滚轮与一个驱动组件的蜗轮在沿周向均布的三个铰接位处铰接； 所述的减速电机和驱动电机均由控制器控制，动态扭矩传感器的信号输出端连接控制器。

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