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龙图腾网获悉大连理工大学申请的专利基于双目立体相机定位栅格地图的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115457132B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211127974.7，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权基于双目立体相机定位栅格地图的方法是由章雨昂;仲维;刘晋源;王维民;樊鑫;刘日升;罗钟铉设计研发完成，并于2022-09-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于双目立体相机定位栅格地图的方法在说明书摘要公布了：本发明了公开了基于双目立体相机定位栅格地图的方法，属于图像处理和计算机视觉领域。本发明使用可见光双目立体相机和红外双目立体相机共同获取图像，并通过双目立体相机获取视差图以此获取实时三维点云信息，并构建了高质量的栅格映射算法来实现3d点云到2d栅格地图的映射，包括根据先验信息实现了栅格高度以及栅格阈值筛选算法；结合空间几何知识添加阻塞计数算法处理障碍物中的遮挡问题；通过栅格后验概率去除占用栅格中可能存在的噪声干扰；使用目标检测算法辅助聚类目标物并估计目标物的实际距离；通过粒子滤波结合多帧信息优化动态目标物；将可见光相机与红外相机的得到的栅格地图结果融合后输出。

本发明授权基于双目立体相机定位栅格地图的方法在权利要求书中公布了：1.基于双目立体相机定位栅格地图的方法，其特征在于，包括下列步骤： 1获取三维点云信息： 1-1通过双目可见光和红外相机分别采集真实场景的RGB图像及其对应的视差图像； 1-2将可见光视差图像和红外视差图像进行融合，融合方法为：比较可见光视差图与红外视差图中每个视差的置信度，保留二者中置信度大的视差值，最后得到融合视差图； 1-3根据融合视差图生成三维点云，转换到世界坐标系； 2初始化栅格地图： 2-1确定栅格的大小，每个格子的边长代表实际距离信息； 2-2确定栅格对应真实场景的空间位置：设置感知障碍物z方向上的范围包括最近和最远距离、障碍物在y方向上的范围包括最高高度hmax和最低高度hmin以及障碍物在x方向的计算范围寄视场角； 2-3初始化栅格状态：空闲； 3三维点云映射到二维栅格： 3-1将生成的三维点云通过双边滤波进行噪点过滤，将过滤后的三维点云映射到二维栅格地图平面上； 3-2统计映射在栅格中的三维点数量及三维点的高度信息； 4栅格高度和阈值筛选： 4-1获取映射到每个栅格中的三维点高度，针对每个栅格中的三维点高度进行排序，去除排序后前10％和后10％的三维点高度，对筛选后的三维点高度进行加权平均，得到最终的栅格高度hi； 4-2获取映射到每个栅格中的三维点数量numi，计算每个栅格的映射阈值Ti，公式如下： 其中imgwidth为图像的宽度，hi为当前栅格的高度，Zk为第k行的栅格深度，θ为初始化设置的视场角大小，α为预先设置的平滑系数；公式1表示为第k行的栅格与该栅格的高度形成的平面所代表的像素数量作为该栅格的数量阈值； 4-3比较每个栅格中的三维点数量numi和每个栅格的映射阈值Ti，若numi＞Ti，则栅格为占据状态，否则为空闲状态； 4-4若栅格为占据状态，则将栅格高度hi与初始化栅格设置的y方向范围比较，若hminhihmax，则将hi设置为当前栅格的高度值，否则将当前栅格状态设置为空闲； 5遮挡障碍物筛选：通过阻塞计数器处理遮挡； 6噪点剔除：通过栅格后验概率去除占据栅格中可能存在的噪声干扰； 7聚类目标物：通过目标检测算法辅助聚类目标物并估计其实际距离； 8多帧融合：通过粒子滤波结合多帧信息优化动态目标物； 9统计二维栅格中处于占据状态的栅格，生成二维栅格地图。

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