买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉博世力士乐(北京)液压有限公司申请的专利高空作业车及其控制单元获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115477261B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211112727.X，技术领域涉及：B66F11/04；该发明授权高空作业车及其控制单元是由赵宇豪;王新亮;毋勐设计研发完成，并于2022-09-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本高空作业车及其控制单元在说明书摘要公布了：一种高空作业车包括：上车，由上车支撑的臂，由所述臂支撑的升降台，控制臂角度的变幅缸，控制臂长度的伸缩缸，分别通过变幅阀和伸缩阀向变幅缸和伸缩缸供应液压油的液压泵，以及控制单元，所述控制单元被配置成：基于期望的升降台期望轨迹确定所述臂在期望轨迹中的多个选定点中的每个点处的期望角度和期望长度；获取所述臂的当前实际角度和当前实际长度；对于期望轨迹中的每个点，基于所述期望角度和当前实际角度确定变幅阀控制电流，并且以确定的变幅阀控制电流控制变幅阀的开度，从而对臂角度实施开环控制以实现臂变幅；同时，基于所述期望长度、当前实际长度和当前实际角度对臂长度实施控制以实现臂伸缩。

本发明授权高空作业车及其控制单元在权利要求书中公布了：1.一种用于高空作业车的控制单元，所述高空作业车包括：上车（1），由上车（1）支撑的臂，由所述臂支撑的升降台（4），控制臂角度的变幅缸（5），控制臂长度的伸缩缸（6），以及分别通过变幅阀和伸缩阀向变幅缸（5）和伸缩缸（6）供应液压油的同一个液压泵； 所述控制单元被配置成： 基于期望的升降台期望轨迹确定所述臂在期望轨迹中的多个选定点中的每个点处的期望角度和期望长度； 获取所述臂的当前实际角度和当前实际长度； 对于期望轨迹中的每个点，基于所述期望角度和当前实际角度确定变幅阀控制电流，并且以确定的变幅阀控制电流控制变幅阀的开度，从而对臂角度实施开环控制以实现臂变幅；同时，基于所述期望长度、当前实际长度和当前实际角度对臂长度实施控制以实现臂伸缩； 其中，变幅动作为主动作，伸缩动作为辅助动作；对于期望轨迹中的受限于液压泵输出流量无法同时满足变幅缸（5）和伸缩缸（6）期望动作的中间点，不要求中间点的变幅动作都精确达到期望的臂角度，只确保通过运动轨迹到达目标位置； 其中，所述控制单元配置成存储着预先标定的臂的每个角度处的角速度限值，并且所述控制单元基于所确定的每个点处的期望角度以及预期到达每个点的时间确定期望的角速度，如果到达某个点所需的角速度超过了对应的角速度限值，则降低变幅阀控制电流以使得臂的角速度不超过该角速度限值。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人博世力士乐(北京)液压有限公司，其通讯地址为：100176 北京市大兴区永昌南路6号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。