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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利一种面向软体机械手的触感体及触感系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115648201B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211111763.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种面向软体机械手的触感体及触感系统是由徐一鸣;许娟;丁萌;吕常魁;陆中设计研发完成，并于2022-09-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向软体机械手的触感体及触感系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种面向软体机械手的触感体及触感系统，触感体主要由多根液态金属感应体编制而成，每根液态金属感应体均包括弹性管、填充在弹性管内的液态金属、以及柔性金属线、压力管道和液压测量传感器，通过多根液态金属感应体编制构成触感体，增强感应体对于触感的灵敏度，大大强于单根非缠绕的感应体，并通过对多根液态金属感应体触感与电阻之间的映射关系，可以获得触觉大小以及位置，解决压力触感的技术路径问题；且利用触感体装入软体机械手的执行端，配合信号采集模块和数据处理模块作用，获取频率特征，并将众多特征作为神经网络的输入样本，在网络充分训练之后，得到多种触感指标，压缩各个触感指标获得触感结果。

本发明授权一种面向软体机械手的触感体及触感系统在权利要求书中公布了：1.一种面向软体机械手的触感体，其特征在于：该触感体主要由多根液态金属感应体编制而成，其中，每根所述液态金属感应体均包括弹性管、填充在弹性管内的液态金属、以及柔性金属线、压力管道和液压测量传感器，所述柔性金属线与液态金属串联，行成串联电阻，通过所述串联电阻变化获得触感与电阻之间的映射关系，压力管道一端插入弹性管内与液态金属接触，另一端与所述液压测量传感器相连，用于向液压测量传感器传导液态金属压力的变化； 所述触感体通过N根纵向液态金属感应体和M根横向液态金属感应体进行经纬法编织而成； N根纵向液态金属感应体和M根横向液态金属感应体至少部分交叉点处进行缠绕式编织； 每根所述液态金属感应体均包括若干个缠绕段，其中，非缠绕段的电阻为常数，液态金属感应体的缠绕段的电阻ρ为液态金属电阻率，L为每一个液态金属段长度，S为液态金属横截面积； 单根液态金属感应体受到接触挤压后的缠绕段电阻R′与接触挤压之前R的关系为R′＝R*T，其中，ΔS为液态金属横截面积变化值。 N*M维度的缠绕段电阻矩阵R′与N*M维度的变形矩阵T的关系为： R1′＝R1*T； R2′＝R2*T； 其中，变形矩阵T为： 通过电路测量所述R1、R2和R1′、R2′的值，并求得截面积变形比率与T之间的关系，获取触觉大小以及位置。

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