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龙图腾网获悉安徽蔚来智驾科技有限公司申请的专利点云地图建立方法、车道标注数据获取方法、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115390088B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211085544.3，技术领域涉及：G01S17/894；该发明授权点云地图建立方法、车道标注数据获取方法、设备及介质是由何雷设计研发完成，并于2022-09-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本点云地图建立方法、车道标注数据获取方法、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明涉及自动驾驶技术领域，具体提供一种点云地图建立方法、车道标注数据获取方法、设备及介质，旨在解决提高车道标注数据的准确性的问题。为此目的，本发明提供的点云地图建立方法在全球卫星定位装置的定位信号正常时利用全球卫星定位装置建立三维点云地图，以提高三维点云地图的准确性，在定位信号不正常时三维激光雷达点云与在先地图的相对位姿进行地图更新，以提高三维点云地图的准确性；本发明提供的车道标注数据获取方法可以利用上述点云地图建立方法建立三维点云地图，进而能够提高车道标注数据的准确性。

本发明授权点云地图建立方法、车道标注数据获取方法、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种车道标注数据的获取方法，其特征在于，所述方法包括： 获取在车辆行驶过程中所述车辆上的激光雷达采集到的行驶环境的三维激光雷达点云； 根据所述三维激光雷达点云，建立所述行驶环境的三维点云地图； 根据所述行驶环境的三维点云地图分别生成所述行驶环境的鸟瞰图和高度图； 根据所述鸟瞰图与所述高度图对车辆行驶过程中所述行驶环境的车道元素进行标注，以形成包含一维时间信息和三维空间位置信息的四维车道元素标注数据； 其中，所述根据所述三维激光雷达点云，建立所述行驶环境的三维点云地图，包括： 获取在车辆行驶过程中所述车辆上的全球卫星定位装置的定位信号并判断所述定位信号是否正常； 若正常，则基于所述全球卫星定位装置与所述车辆上的激光雷达进行坐标系转换的位姿参数并根据所述全球卫星定位装置得到的全球定位位姿，分别确定所述激光雷达采集到的行驶环境的每帧三维激光雷达点云各自对应的雷达定位位姿，根据所述雷达定位位姿对每帧三维激光雷达点云进行拼接，以建立所述行驶环境的三维点云地图； 若不正常，则针对每帧三维激光雷达点云，确定当前帧三维激光雷达点云相对于根据之前多帧三维激光雷达点云建立的三维点云地图的相对位姿，根据所述相对位姿与所述当前帧三维激光雷达点云对所述三维点云地图进行地图更新，以建立所述行驶环境的三维点云地图。

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