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龙图腾网获悉智道网联科技(北京)有限公司申请的专利语义地图构建方法、装置及电子设备、存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115435774B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211077802.3，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权语义地图构建方法、装置及电子设备、存储介质是由张康宁设计研发完成，并于2022-09-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本语义地图构建方法、装置及电子设备、存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种语义地图构建方法、装置及电子设备、存储介质，该方法包括：获取第一关键帧图像及其对应的路面语义分割结果和对应的高精定位数据；确定第一关键帧图像中的路面关键点，并根据其对应的高精定位数据确定其对应的路面三维点；根据路面语义分割结果以及路面三维点，利用预设倾斜投影算法确定第一关键帧图像对应的路面元素三维点；根据路面元素三维点构建语义地图，得到构建好的语义地图。本申请利用路面语义分割结果及高精定位数据即可实现基于路面元素的语义地图的构建，不受任何程度的车身起伏的影响，也无需提前对相机到地面的外参进行标定，对不同场景的适用性更强，且建图精度高，为自动驾驶场景提供了可靠的定位依据。

本发明授权语义地图构建方法、装置及电子设备、存储介质在权利要求书中公布了：1.一种语义地图构建方法，其中，所述方法包括： 获取第一关键帧图像，以及所述第一关键帧图像对应的路面语义分割结果和对应的高精定位数据； 确定所述第一关键帧图像中的路面关键点，并根据所述第一关键帧图像对应的高精定位数据确定所述第一关键帧图像中的路面关键点对应的路面三维点； 根据所述第一关键帧图像对应的路面语义分割结果以及所述路面三维点，利用预设倾斜投影算法确定所述第一关键帧图像对应的路面元素三维点； 根据所述路面元素三维点构建语义地图，得到构建好的语义地图； 所述第一关键帧图像位于预设滑动窗口中，在获取第一关键帧图像之前，所述方法还包括： 确定所述预设滑动窗口中的关键帧图像的帧数是否满足预设语义地图初始化条件； 若满足，则从所述预设滑动窗口中获取第二关键帧图像，并确定所述第二关键帧图像中的路面关键点，根据所述第二关键帧图像对应的高精定位数据确定所述第二关键帧图像中的路面关键点对应的路面三维点； 根据所述第二关键帧图像中的路面关键点对应的路面三维点以及所述第二关键帧图像对应的路面语义分割结果，利用预设倾斜投影算法确定所述第二关键帧图像对应的路面元素三维点； 根据所述第二关键帧图像对应的路面元素三维点进行语义地图的初始化，得到初始化后的语义地图。

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