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龙图腾网获悉北京西门子西伯乐斯电子有限公司申请的专利工件抓取方法、装置、电子设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115366105B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211052358.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权工件抓取方法、装置、电子设备和存储介质是由张鹏;杨春芝;刘巍;崔佳宁设计研发完成，并于2022-08-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本工件抓取方法、装置、电子设备和存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例提供了一种工件抓取方法、装置、电子设备和存储介质，该工件抓取方法包括：获取相机采集到的第一工件图像；从第一工件图像中确定至少一个第一特征点；根据至少一个第一特征点的像素坐标和标定信息，确定第一工件在机械臂的空间坐标系中的第一空间坐标；根据第一空间坐标生成控制信息，并将控制信息发送给机械臂，以使机械臂根据控制信息对第一工件进行抓取。本方案通过像素坐标系与空间坐标系之间的映射关系，识别工件所在的位置，并控制机械臂自动对工件进行抓取，可以解决在对对工件进行抓取的过程中，需要人工将目标对象放置的位置摆放到特定的角度和位置的方法，需要耗费较长的时间，导致生产效率较低的问题。

本发明授权工件抓取方法、装置、电子设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种工件抓取方法100，包括： 确定标定信息； 获取相机采集到的第一工件图像，其中，所述第一工件图像包括位于载物台上的第一工件的图像； 从所述第一工件图像中确定至少一个第一特征点，其中，所述第一特征点用于指示所述第一工件的图像在所述第一工件图像中的位置； 根据所述至少一个第一特征点的像素坐标和标定信息，确定所述第一工件在机械臂的空间坐标系中的第一空间坐标，其中，所述标定信息用于指示所述相机所采集图像的像素坐标系与所述空间坐标系之间的映射关系； 根据所述第一空间坐标生成控制信息，并将所述控制信息发送给所述机械臂，以使所述机械臂根据所述控制信息对所述第一工件进行抓取； 所述确定标定信息包括： 确定位于第二工件上的标定参考点，其中，所述第二工件与所述第一工件在所述空间坐标系的Z轴方向上高度相同，所述空间坐标系中X轴和Y轴所在平面与载物台平行； 根据预设的X轴平移量和Y轴平移量，控制机械臂在所述空间坐标系中沿X轴和或Y轴方向进行N次平移，获取机械臂每次平移后所述相机采集的平移标定图像，其中，所述平移标定图像包括位于载物台上的所述第二工件的图像，N为大于或等于3的正整数； 根据预设的Z轴旋转量，控制机械臂在所述空间坐标系中绕Z轴进行M次旋转，获取机械臂每次旋转后所述相机采集的旋转标定图像，其中，所述旋转标定图像包括位于载物台上的所述第二工件的图像，M为大于或等于3的正整数； 根据所述标定参考点的图像在不同所述平移标定图像中的位置偏移量、所述标定参考点的图像在不同所述旋转标定图像中的位置偏移量、每张所述平移标定图像对应的X轴平移量和Y轴平移量、及每张所述旋转标定图像对应的Z轴旋转量，确定所述标定信息。

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