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龙图腾网获悉宁波国琅机器人科技有限公司申请的专利一种基于深度信息的3D点云滤波方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115330634B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211018237.3，技术领域涉及：G06T5/70；该发明授权一种基于深度信息的3D点云滤波方法及系统是由赵磊;曹一波;刘好新;肖应旺;王崇江;刘宇鹏设计研发完成，并于2022-08-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于深度信息的3D点云滤波方法及系统在说明书摘要公布了：本申请涉及一种基于深度信息的3D点云滤波方法及系统，涉及图像处理技术的领域，该方法包括获取图像信息；生成深度图并生成三维坐标信息；生成聚类信息；计算聚类中心信息；计算出点云半径信息；计算深度平均值信息；计算点云半径阈值信息；当点云半径信息小于点云半径阈值信息时将当前聚类信息视为噪点信息并从图像信息中去除，改善了滤波过程中容易产生数据差异过大的情况，对结果造成干扰的问题，本申请具有滤除非障碍物形成的数据点，避免造成误判或漏判，提高了去除噪点的准确性的效果。

本发明授权一种基于深度信息的3D点云滤波方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于深度信息的3D点云滤波方法，其特征在于，包括： 获取图像信息； 根据图像信息生成深度图并依据深度图的坐标结合深度值生成三维坐标信息，其中三维坐标信息包括横坐标信息、纵坐标信息和深度信息； 根据三维坐标信息生成聚类信息； 根据三维坐标信息生成聚类信息的方法包括： 选取其中一个三维坐标信息形成包含该三维坐标信息的初始聚类信息，将该三维坐标信息定义为已选取三维坐标信息，而还未选取的三维坐标信息定义为未选取三维坐标信息； 根据初始聚类信息中的数据点的深度信息计算平均值，将该平均值定义为动态深度平均值信息； 根据动态深度平均值信息计算出动态聚类阈值信息； 任意选择未选取三维坐标信息并计算未选取三维坐标信息和已选取三维坐标信息之间的距离值，将该距离值定义为距离信息； 筛选出距离信息中最小的距离值，将其定义为最小距离信息； 当最小距离信息小于动态聚类阈值信息时将该未选取三维坐标信息更新为初始聚类信息中对应的已选取三维坐标信息； 当未选取三维坐标信息所对应的最小距离信息均大于动态聚类阈值信息时更新动态聚类阈值信息并重新判断未选取三维坐标信息所对应的最小距离信息是否大于更新后的动态聚类阈值信息； 当未选取三维坐标信息所对应的最小距离信息均大于更新后的动态聚类阈值信息时将初始聚类信息更新为聚类信息； 重新选取未选取三维坐标信息并重新形成初始聚类信息直至不存在未选取三维坐标信息； 任意选取聚类信息并计算聚类中心信息，将选取的聚类定义为当前聚类信息； 根据聚类中心信息计算出点云半径信息； 根据当前聚类信息对应的三维坐标信息中的深度信息计算出深度平均值信息； 根据深度平均值信息计算出点云半径阈值信息； 当点云半径信息小于点云半径阈值信息时将当前聚类信息视为噪点信息并从图像信息中去除。

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