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龙图腾网获悉智道网联科技(北京)有限公司申请的专利自动驾驶车辆的融合定位方法、装置及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115371689B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211019022.3，技术领域涉及：G01C21/28；该发明授权自动驾驶车辆的融合定位方法、装置及电子设备是由赵清华设计研发完成，并于2022-08-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本自动驾驶车辆的融合定位方法、装置及电子设备在说明书摘要公布了：本申请公开了一种自动驾驶车辆的融合定位方法、装置及电子设备，该方法包括：获取第一传感器量测数据，并以此从共享缓冲区获取对应的第一滤波器状态数据，共享缓冲区用于缓存预设时间长度的滤波器状态数据，第一滤波器状态数据通过第一扩展卡尔曼滤波器得到；根据第一传感器量测数据和第一滤波器状态数据，通过第二扩展卡尔曼滤波器按照预设更新策略进行融合更新得到第二滤波器状态数据，以此确定最终融合定位结果，预设更新策略包括对延时的传感器量测数据的融合策略。本申请通过设置共享缓冲区作为数据传输通道，提高了融合定位效率，采用预设更新策略进行融合更新，充分利用了各种延时的传感器量测数据，提高了融合定位精度和稳定性。

本发明授权自动驾驶车辆的融合定位方法、装置及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶车辆的融合定位方法，其中，所述方法包括： 获取第一传感器量测数据； 根据所述第一传感器量测数据，从共享缓冲区获取对应的第一滤波器状态数据，所述共享缓冲区用于缓存预设时间长度的滤波器状态数据，所述第一滤波器状态数据通过第一扩展卡尔曼滤波器得到； 根据所述第一传感器量测数据和对应的第一滤波器状态数据，通过第二扩展卡尔曼滤波器按照预设更新策略进行量测更新和时间更新，得到第二滤波器状态数据，所述预设更新策略包括对延时的传感器量测数据的融合策略； 根据所述第二滤波器状态数据确定当前时刻的融合定位结果； 所述根据所述第一传感器量测数据和对应的第一滤波器状态数据，通过第二扩展卡尔曼滤波器按照预设更新策略进行量测更新和时间更新，得到第二滤波器状态数据包括： 在将时间更新到当前时刻的过程中，确定是否获取到第二传感器量测数据； 若获取到所述第二传感器量测数据，则确定所述第二传感器量测数据的产生时刻，并根据所述第二传感器量测数据的产生时刻与所述第一传感器量测数据的产生时刻的比较结果确定是否需要重新进行量测更新； 所述根据所述第二滤波器状态数据确定当前时刻的融合定位结果包括： 若没有获取到所述第二传感器量测数据，则直接根据所述第二滤波器状态数据更新所述共享缓冲区。

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