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龙图腾网获悉南京耘瞳科技有限公司申请的专利一种基于模型驱动的发动机铸件表面数据采集路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115375659B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211015866.0，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权一种基于模型驱动的发动机铸件表面数据采集路径规划方法是由贾佳设计研发完成，并于2022-08-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于模型驱动的发动机铸件表面数据采集路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于模型驱动的发动机铸件表面数据采集路径规划方法，使用激光扫描仪获取发动机铸件表面深度图像信息；基于发动机铸件表面深度图像信息建立发动机铸件表面障碍模型；采用最小代价生成树的路径规划算法，基于障碍模型规划相机在发动机铸件表面获取图像数据的行动路径；使用机械臂驱动相机，沿行动路径完成发动机铸件表面图像数据采集。具有采集效率高，路径规划稳定的特点，能显著提升发动机铸件表面数据采集过程的稳定性，保证采集数据的质量。

本发明授权一种基于模型驱动的发动机铸件表面数据采集路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于模型驱动的发动机铸件表面数据采集路径规划方法，其特征在于，包括： 步骤1，使用激光扫描仪获取发动机铸件表面深度图像信息； 步骤2，基于发动机铸件表面深度图像信息建立发动机铸件表面障碍模型； 步骤3，采用最小代价生成树的路径规划算法，基于障碍模型规划相机在发动机铸件表面获取图像数据的行动路径； 步骤4，使用机械臂驱动相机，沿行动路径完成发动机铸件表面图像数据采集； 所述步骤1中获取的发动机铸件表面深度图像信息格式为x,y,z×H×W； 其中，H和W表示发动机铸件表面的采样长度和宽度，即在铸件长和宽尺度上的采样点数量；x和y表示采样点的水平横纵坐标；z表示采样点的高度坐标； 所述步骤2建立的发动机铸件表面障碍模型为Sob＝[i,xob,yob,lx,ly,μi]； 其中，i表示当前障碍块的标号，xob,yob表示每个障碍块的水平标定位置坐标；lx,ly表示障碍块的横向宽度和纵向长度，其分别基于采样点的水平横纵坐标x和y计算得到；μi表示高度障碍因子；所述高度障碍因子，其由下式计算得出： 其中，maxzi表示障碍块范围内高度坐标的最大值，minzi表示障碍块范围内高度坐标的最小值。

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