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龙图腾网获悉贵州大学申请的专利一种山区城市雨天自动驾驶车道线检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115346185B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211004683.9，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权一种山区城市雨天自动驾驶车道线检测方法是由冯治国;崔明义;张振博;代建琴设计研发完成，并于2022-08-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种山区城市雨天自动驾驶车道线检测方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种山区城市雨天自动驾驶车道线检测方法，将PINet网络改进成以残差结构为基础的车道线检测网络，即针对车道线检测模块中三种瓶颈的不同作用，设计了三种不同结构的残差单元，并且将注意力机制SENet与残差模块结合，增强包含重要车道线信息的通道权重，降低包含无用信息通道的权重，此改进能够有效提高网络在雨天环境中的车道线检测精度。与此同时，为了进一步提高在雨天环境中的检测精度，本专利将雨滴去除工作放在车道线检测处理前面，先对图像进行去雨预处理，然后再进行图像中车道线检测。

本发明授权一种山区城市雨天自动驾驶车道线检测方法在权利要求书中公布了：1.一种山区城市雨天自动驾驶车道线检测方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤一、使用雨滴去除模块对输入图像进行去雨预处理，获得去雨图像； 步骤二、使用车道线检测模块对去雨图像进行车道线检测处理；其中，所述车道线检测模块包括修改尺寸层及四个沙漏模块，所述去雨图像经修改尺寸层进行降低尺寸处理后，输入至四个沙漏模块进行车道线关键点预测及线条拟合后处理；四个沙漏模块的结构及损失函数均相同，单个沙漏模块由下行瓶颈、相同瓶颈、上行瓶颈和输出分支构成；所述下行瓶颈、相同瓶颈、上行瓶颈均由残差单元组成，同时下行瓶颈及相同瓶颈中的残差单元中插入通道注意力机制SENet；所述输出分支包含置信度、偏移量和嵌入特征； 所述下行瓶颈中的残差单元结构为：一个1×1的卷积层，用于将低通道数目；一个卷积核大小为3、步幅为2、填充为1的卷积层，用于降低特征图尺寸并提取图像特征；再用一个1×1的卷积层，用于还原初始通道数目；接着使用通道注意力机制SENet增加重要通道权重；在捷径分支使用卷积核大小为3、步幅为2、填充为1的卷积层，用于降低尺寸、保留特征图细节并保证特征图尺寸相同； 所述相同瓶颈中的残差单元结构为：一个1×1的卷积层，用于将低通道数目；一个卷积核大小为3、步幅为1、填充为1的卷积层，用于提取关键图像特征；再用一个1×1的卷积层，用于还原初始通道数目；接着使用通道注意力机制SENet增加重要通道权重；在捷径分支使用卷积核大小为3、步幅为1、填充为1的卷积层，用于保留特征图细节； 所述上行瓶颈中的残差单元结构为：一个1×1的卷积层，用于将低通道数目；一个卷积核大小为3、步幅为2、填充为1的转置卷积层，用于恢复特征图大小；再用一个1×1的卷积层，用于还原初始通道数目；在捷径分支使用双线性插值上采样法还原图像大小。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人贵州大学，其通讯地址为：550025 贵州省贵阳市花溪区贵州大学；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。