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龙图腾网获悉江苏科技大学申请的专利一种水下欠驱动采泥装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115266224B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210997040.2，技术领域涉及：G01N1/12；该发明授权一种水下欠驱动采泥装置是由徐文星;殷宝吉;唐文献;王壮;张建;齐继阳;颜静;辛伯彧设计研发完成，并于2022-08-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种水下欠驱动采泥装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种水下欠驱动采泥装置，包括水下机器人、重心调节装置、驱动装置、采集模块，重心调节装置包括与水下机器人固定连接的滑杆、在滑杆上滑动的滑动台、驱动滑动台滑动的重心调节液压缸，驱动装置包括若干依次铰接的驱动杆，驱动装置两端的驱动杆分别与滑动台和采集模块铰接，铰接的部件之间均设置液压缸，液压缸通过顺序阀控制，每个液压缸通过两个顺序阀控制，所有顺序阀通过一个电机的正反转控制。通过驱动装置将采集模块安装于水下机器人下方，水下机器人航行过程中，驱动装置收缩，能够减小水下机器人在水中的运动阻力，便于水下机器人水中的航行。在采集作业时，驱动装置展开，能够提高作业范围保证安全距离。

本发明授权一种水下欠驱动采泥装置在权利要求书中公布了：1.一种水下欠驱动采泥装置，其特征在于，包括水下机器人、设置于水下机器人底部的重心调节装置、与重心调节装置连接的驱动装置、采集模块（11），所述重心调节装置包括与水下机器人固定连接的滑杆、在滑杆上滑动的滑动台（14）、驱动滑动台（14）滑动的重心调节液压缸（17），所述驱动装置包括若干依次铰接的驱动杆，驱动装置两端的驱动杆分别与滑动台和采集模块（11）铰接，滑动台（14）与驱动杆之间、两个相邻铰接的驱动杆之间、驱动杆与采集模块（11）之间均设置液压缸，通过液压缸收缩或者展开驱动装置，所述液压缸通过顺序阀控制，每个液压缸通过两个顺序阀控制，所有顺序阀通过一个电机的正反转控制，当驱动装置展开时，控制顺序为靠近采集模块（11）的液压缸至靠近水下机器人的液压缸，当驱动装置收缩时，控制顺序为靠近水下机器人的液压缸至靠近采集模块（11）的液压缸； 所述采集模块包括推动模块（47）、采集收纳模块（48）和采集刀具（49），所述推动模块（47）包括齿轮驱动组、推杆、采集主轴（63）和套设于采集主轴（63）上的采集主轴套筒（66），所述齿轮驱动组的齿轮转动带动推杆和采集主轴（63）移动，所述采集收纳模块（48）包括收集筒固定架（64）、收集筒（65），所述收集筒固定架（64）固定套设于采集主轴套筒（66）上，且收集筒固定架（64）周向设置若干容纳收集筒的通孔，采集刀具（49）包括刀具固定架（67）、用于采泥的圆筒形的钻头（71），刀具固定架（67）固定于采集主轴（63）上，所述刀具固定架（67）上固定设置换筒电机（69），换筒电机（69）输出端固定设置齿轮，所述采集主轴套筒（66）上固定套设有换筒齿轮（68），换筒齿轮（68）与换筒电机（69）输出端上的齿轮啮合，钻头通过弹簧（70）与刀具固定架（67）轴向定位，换筒电机（69）驱动采集主轴套筒（66）转动，从而带动收集筒固定架（64）转动，使钻头（71）尾部对应一个收集筒，所述推杆（61）移动将收集筒推入钻头中； 推杆（61）一端与钻孔电机（60）输出轴固定连接，推杆（61）另一端设置凸台，收集筒（65）靠近推杆（61）的一端设置L型凹槽，L型凹槽与凸台匹配，用于凸台的卡位，通过推杆（61）处的凸台与收集筒（65）上L型开槽，将采集到物体的收集筒（65）拉回收集筒固定架（64）内。

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