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龙图腾网获悉东南大学申请的专利一种基于优化维诺图的高安全裕度全局路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115657655B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210971875.0，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于优化维诺图的高安全裕度全局路径规划方法是由徐晓苏;周帅;姚逸卿;高佳誉设计研发完成，并于2022-08-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于优化维诺图的高安全裕度全局路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于优化维诺图的高安全裕度全局路径规划方法，属于机器人路径规划领域。包括：首先应用维诺图算法生成初始的维诺路网；然后识别出至少具有3个邻居节点的节点，将该节点作为交通枢纽节点，构建第一层稀疏环境拓扑图；其次，寻找与枢纽节点直接相邻、相通的邻居枢纽节点，得到相邻交通枢纽节点之间的路径信息，并进行剪枝和3次准均匀B样条曲线平滑处理，构建第二层相邻、相通枢纽节点间路径信息图；最后，基于分层优化建模后的维诺路网进行起点与终点间的全局路径搜索，初步得到相应的路径点序列信息，并进行贝赛尔曲线平滑处理，得到平滑、满足运动约束、高安全裕度的全局路径。

本发明授权一种基于优化维诺图的高安全裕度全局路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于优化维诺图的高安全裕度全局路径规划方法，其特征在于，该方法包括如下步骤： S1:加载预先生成的全局二值化栅格地图； S2:对步骤S1输入的环境障碍物栅格地图应用维诺图算法生成初始的维诺路网； S3:对步骤S2生成的初始维诺路网的所有节点进行判断，识别出至少具有3个邻居节点的节点，将该节点作为交通枢纽节点，构建第一层稀疏环境拓扑图； S4:基于步骤S2生成的初始维诺路网节点数据库对步骤S3生成的交通枢纽节点之间进行路径查找，寻找与枢纽节点直接相邻、相通的邻居枢纽节点，得到相邻交通枢纽节点之间的路径信息，构建第二层相邻、相通交通枢纽节点间路径信息图； S5:对步骤S4得到的相邻枢纽节点间的路径信息进行剪枝和3次准均匀B样条曲线平滑处理，去除相邻交通枢纽节点间的冗杂节点，得到平滑的路径； S6:基于步骤S5平滑后的相邻交通枢纽节点间路径信息进一步进行自适应长度路径点插值，至此得到完整分层优化建模后的维诺路网； S7:基于步骤S6生成的分层优化建模后的维诺路网进行起点与终点间的全局路径搜索，初步得到相应的路径点序列信息； S8:对步骤S7初步搜索得到的路径点序列信息进行贝塞尔曲线平滑处理，最终的得到高安全裕度的、平滑的全局路径。

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